UPnPとROSを用いたロボットサービスの検出制御システムの提案

• 江頭, 宏亮

• 小嶋, 奨

• 深澤, 高雅

• 菅谷, みどり

書誌事項

タイトル別名

• Unified Approach for Service Discovery and Control with UPnP and ROS for Robots

抄録

将来複数の機能を備えた汎用ロボットが様々な場所での利用が予想される．しかし，提供するサービス内容，制御方法が異なることから，ユーザの利便性が低下する問題がある．本研究では，問題解決のため，ロボットからの情報収集および統一的な制御システムService Discovery and Control for Robots(SDCR)を提案する．情報収集をUniversal Plug and Play(UPnP)，統一的な制御のインターフェイスをミドルウェアであるRobot Operating System(ROS)上に設計，実装した．本論文ではクライアントアプリケーションを実装し，評価および時間計測により有効性を確認した内容について述べる．

Robots which have multiple services are expected to be used in various places(e.g. office and school). However, since their service discovery and control methods are different due to their hardware components, it is difficult for the users to understand their methods. Furthermore, it causes a decrease of convenience. In this paper, we propose a unified approach for service discovery and control method for robots(SDCR). SDCR achieves a unified service discovery and control method with UPnP for an application working in ROS.

収録刊行物

• コンピュータシステム・シンポジウム論文集

  コンピュータシステム・シンポジウム論文集 2016 102-109, 2016-11-21

キーワード

• 分散システム

詳細情報

• CRID: 1050292572095316608
• NII論文ID: 170000173873
• Web Site: http://id.nii.ac.jp/1001/00176017/
• 本文言語コード: ja
• 資料種別: conference paper
• データソース種別:
  • IRDB
  • CiNii Articles
  • KAKEN