通信ミドルウェアを用いたロボット・クラウド連携分散SLAM処理の通信性能

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高度に知的なロボットの実現においては、ロボットとクラウドの連携によって、SLAM処理(自己位置推定・地図作成)のような複雑な処理を行う必要がある。こうしたロボットとクラウドからなる連携処理システムを構築する際に、複雑な設計を緩和するためには、通信ミドルウェアを用いることが求められる。本研究は、ロボットとクラウドの連携のためのミドルウェアとしてROS(Robot Operating System)を用いた際の通信環境について比較検討する。ロボットとクラウドを通信により連携した分散SLAM処理システムの一部を実際に構築し、性能評価を行った結果について紹介する。

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