災害現場における複数台ロボット制御: データ共有とロボット指示を両立する ROS の一対一通信の拡張
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Abstract
災害現場における要救助者発見のためにレスキューロボットの研究が盛んに行われている.複数台のロボットと通信する手段として無線ネットワークがあるが、End to Endにて通信品質が悪くなることや通信リンク回復に時間がかかることが課題である.そこで非同期型のデータ共有を可能とするROSのPublisher/Subscriberモデルが注目されている.ROSはノードの脱退と追加容易に行うことができ,プログラムの再可用性が高い特徴がある.本研究ではROSのPublisher/Subscriberモデルを基礎として,サーバ/クライアント双方で通信を可能とする新しいミドルウェアの設計と実装を行う.複数台のロボットが協調して災害現場の探索を行うシミュレータを開発し,評価を行った結果について報告する.
Journal
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- 第80回全国大会講演論文集
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第80回全国大会講演論文集 2018 (1), 339-340, 2018-03-13
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Keywords
Details 詳細情報について
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- CRID
- 1050574047071609088
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- NII Article ID
- 170000177730
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- NII Book ID
- AN00349328
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- Web Site
- http://id.nii.ac.jp/1001/00189166/
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- Text Lang
- ja
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- Article Type
- conference paper
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- Data Source
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- IRDB
- CiNii Articles
- KAKEN