災害現場での複数台ロボット制御に向けたROSの非同期分散処理と一対一通信拡張の設計と実装

• 小泉, 亘平

• 菊池, 敬裕

• 寒竹, 俊之

• 菅谷, みどり

Abstract

近年，震災などの自然災害時には安全かつ迅速な人命救助においては，通信制御を考慮した複数台の自律移動型ロボットの運用が求められている．こうした複数台ロボットの通信制御では，通信の信頼性のみならず，効率的なデータ共有，スケーラビリティの要求を満たす設計が重要である．本研究では，これらを実現することを目的とし，Publisher / Subscriber モデルによりデータ共有と非同期通信を基礎としつつ，災害現場で必要となる特定のノードに対する再配置通信を可能とする仕組みを実現するシステムの設計と実装を提案する．実現のため，予備的な調査をもとに ROS をベースとした Pub / Sub によるシステムの設計，実装を行った．本論文では設計，実装，評価の結果について述べる．

Journal

• 組込みシステムシンポジウム2018論文集

  組込みシステムシンポジウム2018論文集 2018 1-4, 2018-08-23

Keywords

• Work-in-Progress論文

Details

• CRID: 1050292572112487808
• NII Article ID: 170000178155
• Web Site: http://id.nii.ac.jp/1001/00190842/
• Text Lang: ja
• Article Type: conference paper
• Data Source:
  • IRDB
  • CiNii Articles
  • KAKEN