トマト低段密植栽培における果房収穫システムの開発(1) : トマト果房収穫ロボット

• 大森, 弘美

• 黒崎, 秀仁

• 岩崎, 泰永

• 高市, 益行

書誌事項

タイトル別名

• Development of a robotic harvesting system for tomato clusters with low-node-order pinching and high-density planting (Part 1) : Robot for harvesting tomato clusters
• トマト低段密植栽培における果房収穫システムの開発(第1報)トマト果房収穫ロボット
• トマト テイダンミツショクサイバイ ニ オケル カボウ シュウカク システム ノ カイハツ(ダイ1ポウ)トマトカボウ シュウカク ロボット

抄録

本研究の目的は，低段密植で栽培したトマトを果房ごと収穫し，その収穫物を調製出荷室まで搬送するシステムを開発することである。本報では，まず果柄の検出が容易な栽培様式を検討し，栽培ベッドの側方に溝を設けた角パイプを水平に設置した。その角パイプの溝に果柄を固定することで，果柄の方向を通路側に揃えることが可能であった。次に，角パイプの溝に固定した果房を収穫するトマト果房収穫ロボットを試作した。ロボットの収穫部は，直交3軸のマニピュレータとエンドエフェクタで構成し，エンドエフェクタのハサミは，果柄を把持すると同時に切断する機能を有する。収穫実験を行った結果，収穫成功率は76.9%であった。

収録刊行物

• 農業食料工学会誌 = Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

  農業食料工学会誌 = Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers 77 (2), 113-121, 2015-03

  さいたま : 農業食料工学会事務局

キーワード

• トマト果房
• 低段密植
• 収穫ロボット
• 果柄
• 固定器具
• 画像処理
• tomato cluster
• low-node-order pinching and high-density planting
• harvesting robot
• peduncle
• fixation device
• image processing

詳細情報

• CRID: 1050565162620574720
• NII論文ID: 40020386592
• NII書誌ID: AA12654054
• ISSN: 2188224X
• NDL書誌ID: 026228026
• Web Site: https://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/2030923046
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I026228026
• 本文言語コード: ja
• 資料種別: journal article
• データソース種別:
  • IRDB
  • NDL
  • CiNii Articles