非対称な拮抗構造を有する空圧筋骨格脚モデルにおけるアクチュエータ間協調の解析

• 中西 大輔

  松江工業高等専門学校 電子制御工学科

• 久保田 耀一朗

  松江工業高等専門学校 電子制御工学科

• 浪花 啓右

  北海道大学 電子科学研究所 附属社会創造数学研究センター

• 杉本 靖博

  大阪大学 大学院 工学研究科 機械工学専攻

書誌事項

タイトル別名

• Analysis for Cooperation of Actuators in Pneumatic Musculoskeletal Leg Model with Asymmetric Antagonistic Structure
• ヒタイショウ ナ キッコウ コウゾウ オ ユウスル クウアツ キンコッカク キャク モデル ニ オケル アクチュエータ カン キョウチョウ ノ カイセキ

抄録

Many researchers have developed musculoskeletal robots with McKibben pneumatic actuator to elucidate the movement mechanism of animals by a constructive approach in previous studies. These robots can realize various dynamic motions by simple control, such as adjustment of the pressure input patterns. However, the pressure input patterns are often determined by trial and error, and it has not been clarified what kind of mechanism an autonomous coordination pattern like animals is generated. In this study, we propose a new control law based on some force feedback to achieve autonomous coordination of antagonistic muscles. The control law is applied to a leg model with asymmetric antagonistic structure, and the capability was analyzed through numerical simulations and experiments with an actual robot. From these results, it is confirmed that the proposed control law can generate cooperations of the antagonistic muscles and realize periodic motion of the leg.

収録刊行物

• システム制御情報学会論文誌

  システム制御情報学会論文誌 33 (5), 131-138, 2020-05-15

  一般社団法人 システム制御情報学会

キーワード

• McKibben pneumatic actuator
• legged robot
• musculoskeletal system
• autonomous control

詳細情報

• CRID: 1390566775159213568
• NII論文ID: 130007887740
• NII書誌ID: AN1013280X
• DOI: 10.5687/iscie.33.131
• ISSN: 2185811X
• ISSN: 13425668
• NDL書誌ID: 030405036
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I030405036
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/iscie/33/5/33_131/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可