低コスト1周波GNSSコンパスとRTK-GNSSを用いたロボット草刈機の自律走行制御システムの開発

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  • Development of an Autonomous Driving Control System for a Robotic Mower Using a Low-Cost Single-Frequency GNSS Compass
  • テイコスト 1シュウハ GNSS コンパス ト RTK-GNSS オ モチイタ ロボット クサカリキ ノ ジリツ ソウコウ セイギョ システム ノ カイハツ

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抄録

<p>草刈作業の省力化を目的として，低コスト1周波GNSSコンパスと低コスト1周波RTK-GNSSを用いたロボット草刈機の自律走行制御システムの開発を行った。自律走行試験を行った結果，横方向の誤差は2.4 cm RMS，ヘディングの誤差は2.1°RMSであった。横方向の誤差10 cm以内ならば刈り残しが発生しないため，本研究で開発した自律走行制御の有効性が確認された。そして，低コスト1周波GNSSコンパスは方位角測定のセンサとして有望であることが示唆された。本研究の成果により，低コストで自走式の機械に自律走行機能を付加できる可能性が示された。</p>

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