水中マニピュレータの運動と制御に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
-
水中マニピュレータの運動と制御に関する研究
- Author
-
五百井, 清
- Author(Another name)
-
イオイ, キヨシ
- University
-
京都大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
乙第7404号
- Degree year
-
1991-01-23
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 論文目録 / (0001.jp2)
- 目次 / (0006.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0009.jp2)
- 1.1節 研究の動機と目的 / p1 (0009.jp2)
- 1.2節 従来の研究との関連 / p2 (0010.jp2)
- 1.3節 本論文の構成 / p3 (0011.jp2)
- 第2章 水中マニピュレータの動力学とシミュレーション / p5 (0014.jp2)
- 2.1節 マニピュレータの動力学の発展 / p5 (0014.jp2)
- 2.2節 水中マニピュレータの運動方程式系 / p5 (0014.jp2)
- 2.3節 流体外力､外力モーメント項の導出 / p11 (0020.jp2)
- 2.3.1 流体抗力､流体抗力モーメントの導出 / p11 (0020.jp2)
- 2.3.2 流体揚力､流体揚力モーメントの導出 / p12 (0021.jp2)
- 2.4節 モデル化におけるその他の特徴 / p12 (0021.jp2)
- 2.5節 シミュレーション例 / p14 (0023.jp2)
- 2.6節 まとめ / p15 (0024.jp2)
- 第3章 油圧ダイレクトドライブマニピュレータの制御系設計 / p16 (0031.jp2)
- 3.1節 マニピュレータ制御方式の現状と可変ゲイン決定法 / p16 (0031.jp2)
- 3.2節 モデリングと線形化 / p17 (0032.jp2)
- 3.2.1 ロボットマニピュレータのモデリング / p17 (0032.jp2)
- 3.2.2 油圧駆動系のモデリング / p18 (0033.jp2)
- 3.3節 可変ゲイン則と安定性の評価 / p18 (0033.jp2)
- 3.3.1 1入力1出力系のゲイン決定法 / p18 (0033.jp2)
- 3.3.2 干渉系の可変ゲインと安定性 / p21 (0036.jp2)
- 3.4節 シミュレーションと実験 / p23 (0038.jp2)
- 3.4.1 ロボットマニピュレータのシミュレーション / p23 (0038.jp2)
- 3.4.2 ロボットマニピュレータのゲイン調整試験 / p23 (0038.jp2)
- 3.5節 おわりに / p24 (0039.jp2)
- 第4章 位置と力のハイブリッド制御 / p25 (0050.jp2)
- 4.1節 位置/力同時制御の発展とその必要性 / p25 (0050.jp2)
- 4.2節 動揺補償型の位置/カハイブリッド制御系の構成 / p26 (0051.jp2)
- 4.2.1 位置･姿勢指令系の構成 / p26 (0051.jp2)
- 4.2.2 力･トルク指令系の構成 / p26 (0051.jp2)
- 4.2.3 位置/カハイブリッド指令系の構成 / p27 (0052.jp2)
- 4.2.4 動揺補償制御系の構成 / p28 (0053.jp2)
- 4.3節 制御システムの構成 / p28 (0053.jp2)
- 4.3.1 ハードウェア構成 / p28 (0053.jp2)
- 4.3.2 ソフトウェア構成 / p30 (0055.jp2)
- 4.4節 制御性能試験 / p31 (0056.jp2)
- 4.4.1 動揺補償制御試験 / p32 (0057.jp2)
- 4.4.2 位置/カハイブリッド制御試験 / p32 (0057.jp2)
- 4.5節 おわりに / p33 (0058.jp2)
- 第5章 マスタスレーブ･マニピュレータシステム / p34 (0072.jp2)
- 5.1節 遠隔操作技術の必要性とその発展 / p34 (0072.jp2)
- 5.2節 等慣性質量を有するマスタアームの開発 / p35 (0073.jp2)
- 5.2.1 良好なマスタアームの条件 / p35 (0073.jp2)
- 5.2.2 マスタアーム基本3軸の運動方程式系 / p35 (0073.jp2)
- 5.2.3 重力バランスと等並進慣性質量の条件 / p37 (0075.jp2)
- 5.2.4 等慣性マスタアームの設計 / p39 (0077.jp2)
- 5.2.5 等慣性マスタアームの試作と実証試験 / p40 (0078.jp2)
- 5.3節 異構造マスタスレーブシステムの開発 / p40 (0078.jp2)
- 5.3.1 異構造マスタスレーブシステムと制御方式の概念 / p40 (0078.jp2)
- 5.3.2 異構造マスタスレーブ制御方式の構成 / p42 (0080.jp2)
- 5.3.3 異構造マスクスレーブシステムのハード構成と実験 / p43 (0081.jp2)
- 5.4節 おわりに / p43 (0081.jp2)
- 第6章 結論 / p45 (0094.jp2)
- 謝辞 / p48 (0098.jp2)
- 本論文に関する発表論文 / p49 (0100.jp2)
- 参考文献 / p51 (0103.jp2)
- 付録 / p54 (0107.jp2)