配管メインテナンスロボットの機構と制御に関する研究
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Author
Bibliographic Information
- Title
-
配管メインテナンスロボットの機構と制御に関する研究
- Author
-
細貝, 英実
- Author(Another name)
-
ホソカイ, ヒデミ
- University
-
名古屋大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
乙第3887号
- Degree year
-
1990-12-15
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 研究の背景 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 研究の状況 / p2 (0008.jp2)
- 1.3 本研究の目的と論文の概要 / p3 (0009.jp2)
- 第2章 配管診断ロボットMark Iの設計･試作と診断結果 / p6 (0012.jp2)
- 2.1 はじめに / p6 (0012.jp2)
- 2.2 診断ロボット製作上の設計条件 / p7 (0013.jp2)
- 2.3 診断ロボットの構造 / p7 (0013.jp2)
- 2.4 診断ロボットのシステム構成 / p8 (0014.jp2)
- 2.5 主制御ルーチン / p10 (0016.jp2)
- 2.6 走行･診断実験の結果 / p10 (0016.jp2)
- 2.7 まとめ / p16 (0022.jp2)
- 第3章 配管診断ロボットMark IIの運動制御方法 / p34 (0040.jp2)
- 3.1 はじめに / p34 (0040.jp2)
- 3.2 配管診断ロボットMark II製作上の設計条件 / p35 (0041.jp2)
- 3.3 システム構成 / p36 (0042.jp2)
- 3.4 ロボットの運動制御方法 / p37 (0043.jp2)
- 3.5 走行･診断実験の結果 / p43 (0049.jp2)
- 3.6 まとめ / p44 (0050.jp2)
- 第4章 Mark IIIの試作と運動制御および障害物認識 / p55 (0061.jp2)
- 4.1 はじめに / p55 (0061.jp2)
- 4.2 ロボットの設計条件 / p55 (0061.jp2)
- 4.3 基本構造 / p56 (0062.jp2)
- 4.4 システム構成 / p57 (0063.jp2)
- 4.5 基本動作 / p58 (0064.jp2)
- 4.6 運動制御方法 / p59 (0065.jp2)
- 4.7 障害物認識センサ / p62 (0068.jp2)
- 4.8 まとめ / p63 (0069.jp2)
- 第5章 Mark IIIの関節制御とその軌道生成 / p74 (0080.jp2)
- 5.1 はじめに / p74 (0080.jp2)
- 5.2 デュアルモード制御 / p74 (0080.jp2)
- 5.3 最小関節負荷トルク法 / p77 (0083.jp2)
- 5.4 動作計画法を用いた最適軌道の生成 / p79 (0085.jp2)
- 5.5 まとめ / p82 (0088.jp2)
- 第6章 配管診断ロボットのためのパスプランニング用エキスパートシステム(PPES) / p90 (0096.jp2)
- 6.1 はじめに / p90 (0096.jp2)
- 6.2 パスプランニング･エキスパートシステム / p90 (0096.jp2)
- 6.3 まとめ / p98 (0104.jp2)
- 第7章 ロボットの動作計画用エキスパートシステムとセンシングプランニング･ エキスパートシステム(SPES) / p107 (0113.jp2)
- 7.1 はじめに / p107 (0113.jp2)
- 7.2 対象とするロボットシステム / p108 (0114.jp2)
- 7.3 エキスパートシステムの概要 / p108 (0114.jp2)
- 7.4 PPESの概要 / p109 (0115.jp2)
- 7.5 SPES / p112 (0118.jp2)
- 7.6 まとめ / p118 (0124.jp2)
- 第8章 Mark IVの機構とアクチュエータの特性 / p127 (0133.jp2)
- 8.1 はじめに / p127 (0133.jp2)
- 8.2 ロボットの設計条件 / p127 (0133.jp2)
- 8.3 基本構造 / p128 (0134.jp2)
- 8.4 Shape Memory Alloy(SMA)アクチュエータ / p129 (0135.jp2)
- 8.5 システム構成 / p130 (0136.jp2)
- 8.6 基本動作 / p130 (0136.jp2)
- 8.7 移動制御方法 / p131 (0137.jp2)
- 8.8 まとめ / p135 (0141.jp2)
- 第9章 結論 / p148 (0154.jp2)
- 9.1 配管検査･診断ロボットの構造と基本動作 / p148 (0154.jp2)
- 9.2 配管の検査･診断結果 / p149 (0155.jp2)
- 9.3 配管検査･診断ロボットの知能化 / p149 (0155.jp2)
- 参考文献 / p152 (0158.jp2)
- 謝辞 / p154 (0160.jp2)