手動制御によるロボット作業の実時間教示に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
手動制御によるロボット作業の実時間教示に関する研究
- 著者名
-
池浦, 良淳, 1963-
- 著者別名
-
イケウラ, リョウジュン
- 学位授与大学
-
東北大学
- 取得学位
-
工学博士
- 学位授与番号
-
甲第4387号
- 学位授与年月日
-
1991-03-28
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0004.jp2)
- 参考文献 / p10 (0015.jp2)
- 第2章 実時間教示法と人間オペレータの制御能力 / p13 (0018.jp2)
- 2.1 緒言 / p14 (0019.jp2)
- 2.2 マスク･スレーブマニピュレータを用いた実時間教示法 / p15 (0020.jp2)
- 2.3 人間オペレータの制御能力 / p24 (0029.jp2)
- 2.4 結言 / p41 (0046.jp2)
- 参考文献 / p43 (0048.jp2)
- 第3章 教示位置データの繰り返し修正法 / p44 (0049.jp2)
- 3.1 緒言 / p45 (0050.jp2)
- 3.2 教示位置データの繰り返し修正法 / p47 (0052.jp2)
- 3.3 繰り返し修正における人間オペレータの制御能力 / p48 (0053.jp2)
- 3.4 重り投げ作業への適用 / p58 (0063.jp2)
- 3.5 結言 / p68 (0073.jp2)
- 参考文献 / p70 (0075.jp2)
- 第4章 教示速度データの繰り返し修正法 / p71 (0076.jp2)
- 4.1 緒言 / p72 (0077.jp2)
- 4.2 サンプリング時間を一定とした修正法 / p73 (0078.jp2)
- 4.3 サンプリング時間を可変とした修正法 / p92 (0097.jp2)
- 4.5 結言 / p110 (0115.jp2)
- 参考文献 / p112 (0117.jp2)
- 第5章 ロボット言語に利用可能なデータの生成 / p113 (0118.jp2)
- 5.1 緒言 / p114 (0119.jp2)
- 5.2 生成手順 / p116 (0121.jp2)
- 5.3 評価関数の設定 / p120 (0125.jp2)
- 5.4 滑らかな軌道計画について / p130 (0135.jp2)
- 5.5 結言 / p148 (0153.jp2)
- 参考文献 / p149 (0154.jp2)
- 第6章 結論 / p150 (0155.jp2)
- 謝辞 / p155 (0160.jp2)