モータ代数によるロボットの統一的運動解析

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著者

    • 杉本, 浩一 スギモト, コウイチ

書誌事項

タイトル

モータ代数によるロボットの統一的運動解析

著者名

杉本, 浩一

著者別名

スギモト, コウイチ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第2071号

学位授与年月日

1990-06-30

注記・抄録

博士論文

identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:99004000

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 目次 / p1 (0004.jp2)
  3. 第1章 緒論 / p1 (0007.jp2)
  4. 1.1 本研究の目的 / p1 (0007.jp2)
  5. 1.2 ロボット機構解析に関する従来の研究 / p3 (0008.jp2)
  6. 1.3 本研究の意義 / p6 (0010.jp2)
  7. 1.4 本論文の構成 / p8 (0011.jp2)
  8. 第2章 モータの線形代数と運動学 / p11 (0012.jp2)
  9. 2.1 緒言 / p11 (0012.jp2)
  10. 2.2 モータの線形空間 / p11 (0012.jp2)
  11. 2.3 スクリュ空間の部分空間および可動空間 / p16 (0015.jp2)
  12. 2.4 拘束された剛体の自由度とその瞬間運動 / p17 (0015.jp2)
  13. 2.5 開ループ機構の運動 / p21 (0017.jp2)
  14. 2.6 単ループ機構のリンクの運動の自由度とその瞬間運動 / p27 (0020.jp2)
  15. 2.7 単ループ機構の対偶速度の決定 / p31 (0022.jp2)
  16. 2.8 産業用ロボットのための速度解析 / p32 (0023.jp2)
  17. 2.9 結言 / p41 (0027.jp2)
  18. 第3章 モータ代数によるロボットの運動解析 / p50 (0032.jp2)
  19. 3.1 緒言 / p50 (0032.jp2)
  20. 3.2 開ループ機構の速度,加速度,トルクの解析 / p50 (0032.jp2)
  21. 3.3 単ループ機構の解析 / p53 (0033.jp2)
  22. 3.4 閉ループを含むロボット機構の解析 / p54 (0034.jp2)
  23. 3.5 複ループ機構の解析 / p55 (0034.jp2)
  24. 3.6 ベクトル演算との比較 / p67 (0040.jp2)
  25. 3.7 複ループ機構に対する数値計算例 / p69 (0041.jp2)
  26. 3.8 結言 / p70 (0042.jp2)
  27. 第4章 統一的解析手法によるロボットシミュレータの構成 / p77 (0045.jp2)
  28. 4.1 緒言 / p77 (0045.jp2)
  29. 4.2 可動空間の性質 / p77 (0045.jp2)
  30. 4.3 スクリュ空間とモータのスクリュ座標表示 / p78 (0046.jp2)
  31. 4.4 機構のグラフ表示 / p80 (0047.jp2)
  32. 4.5 速度および加速度の解析 / p80 (0047.jp2)
  33. 4.6 動的作用力の解析 / p83 (0048.jp2)
  34. 4.7 統一的解析プログラムの構成 / p84 (0049.jp2)
  35. 4.8 ロボットシミュレータへの適用 / p86 (0050.jp2)
  36. 4.9 計算例 / p90 (0052.jp2)
  37. 4.10 結言 / p92 (0053.jp2)
  38. 第5章 開ループロボット機構の可操作度と特異姿勢 / p100 (0057.jp2)
  39. 5.1 緒言 / p100 (0057.jp2)
  40. 5.2 ロボット機構の可操作度 / p100 (0057.jp2)
  41. 5.3 ロボット機構の特異姿勢 / p105 (0059.jp2)
  42. 5.4 6自由度ロボット機構の特異姿勢 / p108 (0061.jp2)
  43. 5.5 特異姿勢におけるハンドの運動 / p115 (0064.jp2)
  44. 5.6 特異姿勢における余剰自由度の構成条件 / p125 (0069.jp2)
  45. 5.7 特異姿勢近傍でのロボットの制御についての考察 / p130 (0072.jp2)
  46. 5.8 結言 / p132 (0073.jp2)
  47. 第6章 速度変換によるロボットの軌道制御 / p150 (0082.jp2)
  48. 6.1 緒言 / p150 (0082.jp2)
  49. 6.2 位置･姿勢制御 / p150 (0082.jp2)
  50. 6.3 直線軌道制御 / p153 (0083.jp2)
  51. 6.4 円弧軌道制御 / p156 (0085.jp2)
  52. 6.5 5自由度ロボットへの適用 / p159 (0086.jp2)
  53. 6.6 実験的検討 / p163 (0088.jp2)
  54. 6.7 結言 / p168 (0091.jp2)
  55. 第7章 結論 / p179 (0096.jp2)
  56. 参考文献 / p182 (0098.jp2)
20アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000078058
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000078262
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000242372
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション

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