宇宙用ロボット・マニピュレータの運動制御
この論文にアクセスする
この論文をさがす
著者
書誌事項
- タイトル
-
宇宙用ロボット・マニピュレータの運動制御
- 著者名
-
吉田, 和哉, 1960- 航空宇宙工学
- 著者別名
-
ヨシダ, カズヤ
- 学位授与大学
-
東京工業大学
- 取得学位
-
工学博士
- 学位授与番号
-
乙第2101号
- 学位授与年月日
-
1990-09-30
注記・抄録
博士論文
目次
- 論文目録 / (0002.jp2)
- 目次 / p1 (0005.jp2)
- 1 序論 / p5 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p5 (0007.jp2)
- 1.2 本論文の背景 / p6 (0008.jp2)
- 1.3 本論文の構成と概要 / p14 (0012.jp2)
- 2 宇宙用マニピュレータの運動学･動力学の定式化 / p17 (0013.jp2)
- 2.1 まえがき / p17 (0013.jp2)
- 2.2 本論文で取り扱うモデルと仮定 / p18 (0014.jp2)
- 2.3 座標変換行列の定義とその微分関係 / p23 (0016.jp2)
- 2.4 浮遊剛体リンク系の運動学と運動量保存関係の定式化 / p27 (0018.jp2)
- 2.5 加速度関係の定式化 / p31 (0020.jp2)
- 2.6 宇宙用マニピュレータの一般化ヤコビ行列の提案 / p32 (0021.jp2)
- 2.7 浮遊剛体リンク系の運動方程式 / p38 (0024.jp2)
- 2.8 仮想質量の概念を用いた浮遊する2体間における運動量保存関係 / p40 (0025.jp2)
- 2.9 まとめ / p46 (0028.jp2)
- 3 宇宙用マニピュレータの軌道捕捉制御法 / p47 (0028.jp2)
- 3.1 まえがき / p47 (0028.jp2)
- 3.2 宇宙用マニピュレータの分解速度制御 / p48 (0029.jp2)
- 3.3 宇宙用マニピュレータの分解加速度制御と効率的な駆動トルク計算法 / p55 (0032.jp2)
- 3.4 リアクション･ホイールの導入によるハンドと台座衛星の制御 / p70 (0040.jp2)
- 3.5 直列冗長自由度を持つアームによるハンドと台座衛星の制御 / p77 (0043.jp2)
- 3.6 まとめ / p83 (0046.jp2)
- 4 宇宙用マニピュレータの作業性解析 / p85 (0047.jp2)
- 4.1 まえがき / p85 (0047.jp2)
- 4.2 本章で取り扱うモデル / p86 (0048.jp2)
- 4.3 作業領域の分類と定義 / p90 (0050.jp2)
- 4.4 作業領域を考慮した捕捉軌道計画法 / p96 (0053.jp2)
- 4.5 可操作度の定義と作業性の評価 / p100 (0055.jp2)
- 4.6 作業性向上のための宇宙ロボット設計法の検討 / p105 (0057.jp2)
- 4.7 まとめ / p112 (0061.jp2)
- 5 機械モデル実験 / p115 (0062.jp2)
- 5.1 まえがき / p115 (0062.jp2)
- 5.2 自由浮遊するロボット衛星実験モデルの開発 / p115 (0062.jp2)
- 5.3 対象物の捕捉制御実験 / p125 (0067.jp2)
- 5.4 まとめ / p134 (0072.jp2)
- 6 結論 / p135 (0072.jp2)
- 6.1 結論 / p135 (0072.jp2)
- 6.2 一般化ヤコビ行列の特長と応用性 / p139 (0074.jp2)
- 6.3 今後の課題と展望 / p141 (0075.jp2)
- 謝辞 / p143 (0076.jp2)
- 参考文献 / p145 (0077.jp2)
- 研究業績 / p149 (0079.jp2)