船殻小組立用アーク溶接ロボットシステムの開発研究

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著者

    • 吉冨, 佐 ヨシトミ, タスク

書誌事項

タイトル

船殻小組立用アーク溶接ロボットシステムの開発研究

著者名

吉冨, 佐

著者別名

ヨシトミ, タスク

学位授与大学

九州大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第5044号

学位授与年月日

1991-11-29

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 第1章 序論 / p1 (0012.jp2)
  2. 1.1 研究の背景と目的 / p1 (0012.jp2)
  3. 1.2 本研究の概要 / p4 (0015.jp2)
  4. 第2章 ロボットの経済性評価と開発テーマ / p8 (0020.jp2)
  5. 2.1 造船用溶接ロボット経済性確保のための課題 / p8 (0020.jp2)
  6. 2.2 経済性の評価法 / p9 (0021.jp2)
  7. 2.3 経済性に影響する基礎データの調査 / p16 (0028.jp2)
  8. 2.4 経済性評価による開発目標設定 / p25 (0037.jp2)
  9. 2.5 実用的なシステムとするために必要な開発テーマ / p30 (0042.jp2)
  10. 2.6 結論 / p38 (0050.jp2)
  11. 第3章 船殼小組立用アーク溶接ロボットの機構と制御方式 / p40 (0053.jp2)
  12. 3.1 アーク溶接ロボット開発の必要性 / p40 (0053.jp2)
  13. 3.2 ロボット機構と関節角制御 / p40 (0053.jp2)
  14. 3.3 制御システム / p59 (0072.jp2)
  15. 3.4 溶接機能 / p65 (0078.jp2)
  16. 3.5 結論 / p72 (0085.jp2)
  17. 第4章 作業レベルロボット言語の開発 / p73 (0087.jp2)
  18. 4.1 専用の作業レベル言語開発 / p73 (0087.jp2)
  19. 4.2 溶接作業の経路分析 / p73 (0087.jp2)
  20. 4.3 動作レベル言語の必要機能 / p78 (0092.jp2)
  21. 4.4 プログラム体系 / p83 (0097.jp2)
  22. 4.5 作業レベル言語 / p90 (0104.jp2)
  23. 4.6 動作レベル言語による動作生成プログラム / p94 (0108.jp2)
  24. 4.7 結論 / p102 (0116.jp2)
  25. 第5章 オフラインによる溶接プログラム作成 / p103 (0118.jp2)
  26. 5.1 オフラインによるプログラム作成の必要性 / p103 (0118.jp2)
  27. 5.2 オフラインによる溶接プログラム作成方法 / p104 (0119.jp2)
  28. 5.3 操作性の向上 / p111 (0126.jp2)
  29. 5.4 結論 / p117 (0132.jp2)
  30. 第6章 無人運転による稼動時間の延長 / p119 (0135.jp2)
  31. 6.1 無人運転の目的 / p119 (0135.jp2)
  32. 6.2 システムの信頼性向上対策 / p120 (0136.jp2)
  33. 6.3 工程時間と作業順序の変動に対応できる生産システム / p127 (0143.jp2)
  34. 6.4 基準点調整方法 / p133 (0149.jp2)
  35. 6.5 結論 / p139 (0155.jp2)
  36. 第7章 適用実績 / p141 (0158.jp2)
  37. 7.1 船殼小組立工程に対する適用状況 / p141 (0158.jp2)
  38. 7.2 個別生産大型構造物に対する適用拡大 / p143 (0160.jp2)
  39. 7.3 本システムの評価 / p146 (0163.jp2)
  40. 7.4 今後の課題 / p148 (0165.jp2)
  41. 第8章 総括 / p150 (0168.jp2)
  42. 付録 / p153 (0172.jp2)
  43. 6自由度ロボットの特異点通過について / p153 (0172.jp2)
  44. 参考文献 / p158 (0177.jp2)
  45. 謝辞 / p162 (0181.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000081448
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000081656
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000245762
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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