ロボットの力制御とその応用に関する研究 : 未知接触力及び把持力の存在する系に対する制御系の構成
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- Title
-
ロボットの力制御とその応用に関する研究 : 未知接触力及び把持力の存在する系に対する制御系の構成
- Author
-
沈, 貴宝
- Author(Another name)
-
シム, キボ
- University
-
東京大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
甲第8779号
- Degree year
-
1990-09-29
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1-1.本研究の背景と意義 / p1 (0006.jp2)
- 1-2.本研究の目的 / p2 (0007.jp2)
- 1-3.本論文の概要 / p2 (0007.jp2)
- 1-4.本論文の構成 / p2 (0007.jp2)
- 第2章 ロボットの力制御 / p5 (0010.jp2)
- 2-1.はじめに / p5 (0010.jp2)
- 2-2.ロボットの力制御と運動知能 / p5 (0010.jp2)
- 2-3.ロボットの力制御の実現方法 / p6 (0011.jp2)
- 2-4.ロボットアームの作業と力制御との関わり / p14 (0019.jp2)
- 2-5.まとめ / p15 (0020.jp2)
- 第3章 ファジィ補償による未知環境への対処 / p23 (0028.jp2)
- 3-1.はじめに / p23 (0028.jp2)
- 3-2.加速度分解による位置/力の制御 / p24 (0029.jp2)
- 3-3.ファジィ補償を用いるハイブリッド制御 / p28 (0033.jp2)
- 3-4.検討と考察 / p32 (0037.jp2)
- 3-5.まとめ / p38 (0043.jp2)
- 第4章 衝突により発生する接触力の取り扱い / p51 (0056.jp2)
- 4-1.はじめに / p51 (0056.jp2)
- 4-2.従来の力制御系の問題点 / p51 (0056.jp2)
- 4-3.接触動作の接触力及び把持力 / p52 (0057.jp2)
- 4-4.接触動作の分析 / p52 (0057.jp2)
- 4-5.接触動作を伴う系における力制御に対する研究概要 / p52 (0057.jp2)
- 4-6.衝突により発生する接触力の定式化 / p53 (0058.jp2)
- 4-7.まとめ / p58 (0063.jp2)
- 第5章 適応制御による未知環境への対処 / p60 (0065.jp2)
- 5-1.はじめに / p60 (0065.jp2)
- 5-2.適応制御システム / p60 (0065.jp2)
- 5-3.問題の設定と制御動作の数学モデル / p61 (0066.jp2)
- 5-4.適応制御系設計 / p64 (0069.jp2)
- 5-5.シミュレーションによる検討 / p67 (0072.jp2)
- 5-6.まとめ / p68 (0073.jp2)
- 第6章 可変構造系による未知環境への対処 / p74 (0079.jp2)
- 6-1.はじめに / p74 (0079.jp2)
- 6-2.可変構造系の特徴 / p74 (0079.jp2)
- 6-3.可変構造系によるロボットアームの押し付け動作 / p77 (0082.jp2)
- 6-4.適応観測器を持つ可変構造系の力制御 / p80 (0085.jp2)
- 6-5.接触動作を伴う系におけるロボットハンドの力制御 / p89 (0094.jp2)
- 6-6.まとめ / p94 (0099.jp2)
- 第7章 マイクロサーボ系への応用 / p113 (0118.jp2)
- 7-1.はじめに / p113 (0118.jp2)
- 7-2.マイクロ・サーボ機構の構造 / p113 (0118.jp2)
- 7-3.システムの駆動力 / p114 (0119.jp2)
- 7-4.サーボ用アクチュエータとしての伝達関数 / p114 (0119.jp2)
- 7-5.アクチュエータの基本特性 / p116 (0121.jp2)
- 7-6.マイクロサーボ機構の力制御 / p116 (0121.jp2)
- 7-7.まとめ / p121 (0126.jp2)
- 第8章 おわりに / p138 (0143.jp2)
- 付録 実験による検討 / p140 (0145.jp2)
- 1.実験装置の概要 / p140 (0145.jp2)
- 2.実験装置の仕様 / p140 (0145.jp2)
- 3.実験方法 / p142 (0147.jp2)
- 4.実験結果 / p142 (0147.jp2)
- 5.まとめ / p143 (0148.jp2)
- 参考文献 / p151 (0156.jp2)
- 謝辞 / p155 (0160.jp2)
- 発表論文リスト / p156 (0161.jp2)