精密ロボットの機構と制御に関する研究
この論文にアクセスする
この論文をさがす
著者
書誌事項
- タイトル
-
精密ロボットの機構と制御に関する研究
- 著者名
-
葛, 欣
- 著者別名
-
コー, シン
- 学位授与大学
-
東京大学
- 取得学位
-
工学博士
- 学位授与番号
-
甲第8988号
- 学位授与年月日
-
1991-03-29
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / (0003.jp2)
- 第1章 緒論 / p2 (0007.jp2)
- §1.1 精密ロボットのニーズ / p2 (0007.jp2)
- §1.2 本研究の目的 / p3 (0008.jp2)
- §1.3 本論文の構成 / p6 (0011.jp2)
- 第2章 圧電素子を用いた二重駆動精密ロボット / p9 (0014.jp2)
- §2.1 ロボットの研究の現状 / p9 (0014.jp2)
- 2.1.1 ロボットの機構 / p9 (0014.jp2)
- 2.1.2 ロボットの誤差要因 / p11 (0016.jp2)
- 2.1.3 ロボットに必要な機能 / p19 (0024.jp2)
- 2.1.4 精密ロボットに必要な機能 / p23 (0028.jp2)
- 2.1.5 従来の精密ロボット / p24 (0029.jp2)
- §2.2 二重駆動機構による精密ロボット / p26 (0031.jp2)
- 2.2.1 二重駆動の必要性 / p26 (0031.jp2)
- 2.2.2 二重駆動の配置方式 / p31 (0036.jp2)
- 2.2.3 従来の二重駆動との違い / p34 (0039.jp2)
- 2.2.4 微動用アクチュエータ / p36 (0041.jp2)
- §2.3 二重駆動精密ロボットの開発 / p38 (0043.jp2)
- 2.3.1 基本メカニズム / p38 (0043.jp2)
- 2.3.2 開発した精密ロボットの特徴 / p43 (0048.jp2)
- §2.4 二重駆動精密ロボットの制御システム / p48 (0053.jp2)
- §2.5 二重駆動精密ロボットの基本特性 / p54 (0059.jp2)
- 2.5.1 運動学 / p55 (0060.jp2)
- 2.5.2 可動範囲 / p58 (0063.jp2)
- 2.5.3 可操作性 / p60 (0065.jp2)
- 2.5.4 剛性 / p62 (0067.jp2)
- 2.5.5 粗動駆動系の位置決め特性 / p67 (0072.jp2)
- §2.6 まとめ / p68 (0073.jp2)
- 第3章 圧電素子及びヒステリシス対策 / p70 (0075.jp2)
- §3.1 圧電素子の基本特性 / p70 (0075.jp2)
- 3.1.1 圧電素子の一般特性 / p70 (0075.jp2)
- 3.1.2 二重駆動精密ロボットの圧電素子の基本性能 / p75 (0080.jp2)
- §3.2 アクチュエータの入出力関係による分類 / p79 (0084.jp2)
- §3.3 圧電素子ヒステリシス特性の推定 / p85 (0090.jp2)
- §3.4 学習制御による圧電素子の開ループCP動作 / p100 (0105.jp2)
- §3.5 まとめ / p109 (0114.jp2)
- 第4章 微動駆動による高速高精度制御 / p111 (0116.jp2)
- §4.1 微小振動 / p111 (0116.jp2)
- §4.2 微動駆動のPID動作による位置と微小振動の同時制御 / p113 (0118.jp2)
- 4.2.1 微動駆動による制御の現状 / p113 (0118.jp2)
- 4.2.2 極配置指定による位置と微小振動の同時制御 / p114 (0119.jp2)
- §4.3 PID制御方法のシミュレーション / p119 (0124.jp2)
- §4.4 実験によるPID制御効果の確認 / p130 (0135.jp2)
- §4.5 微動駆動のみによる高精度マイクロCP動作 / p139 (0144.jp2)
- §4.6 二重駆動による高速精密位置決め / p144 (0149.jp2)
- §4.7 まとめ / p147 (0152.jp2)
- 第5章 サーボモータの位置と電流の変化の参照による超微小送り制御 / p150 (0155.jp2)
- §5.1 超微小送りの必要性と現状 / p150 (0155.jp2)
- 5.1.1 超微小送りとその必要性 / p150 (0155.jp2)
- 5.1.2 超微小送りの現状 / p152 (0157.jp2)
- §5.2 位置と電流の変化の参照による超微小送り制御の原理 / p155 (0160.jp2)
- §5.3 精密ロボットにおける超微小送り制御の実現 / p163 (0168.jp2)
- §5.4 まとめ / p175 (0180.jp2)
- 第6章 粗動と微動の協調制御による高速高精度制御 / p177 (0182.jp2)
- §6.1 圧電素子を用いた二重駆動システム / p177 (0182.jp2)
- 6.1.1 二重駆動による制御の現状 / p177 (0182.jp2)
- 6.1.2 ロボットにおける二重駆動の特徴 / p179 (0184.jp2)
- 6.1.3 圧電素子を用いた二重駆動システム / p181 (0186.jp2)
- 6.1.4 圧電素子を用いた二重駆動の統一モデル / p191 (0196.jp2)
- §6.2 動作の振り分けによる粗動と微動の協調制御 / p193 (0198.jp2)
- §6.3 協調制御による精密ロボットの高速高精度PTP動作 / p197 (0202.jp2)
- §6.4 協調制御による精密ロボットの高精度CP動作 / p201 (0206.jp2)
- §6.5 まとめ / p211 (0216.jp2)
- 第7章 圧電素子を用いた二重駆動式精密関節機構 / p213 (0218.jp2)
- §7.1 微動回転機構と二重駆動式精密関節機構 / p213 (0218.jp2)
- 7.1.1 微動回転機構による精密関節機構の実現 / p213 (0218.jp2)
- 7.1.2 微動回転機構のメカニズム / p214 (0219.jp2)
- §7.2 微動回転機構の設計 / p218 (0223.jp2)
- 7.2.1 微動回転機構設計の目標 / p218 (0223.jp2)
- 7.2.2 圧電素子を用いた微動回転機構のモデル / p219 (0224.jp2)
- 7.2.3 微動回転機構の設計目標の実現 / p221 (0226.jp2)
- 7.2.4 有限要素法による微動回転機構の設計 / p224 (0229.jp2)
- §7.3 試作した精密関節機構による精密位置決め / p225 (0230.jp2)
- §7.4 まとめ / p233 (0238.jp2)
- 第8章 精密ロボットを用いたマイクロマニピュレーションシステム / p235 (0240.jp2)
- §8.1 マイクロマニピュレーション / p235 (0240.jp2)
- §8.2 マニピュレーションシステムの構成 / p238 (0243.jp2)
- §8.3 マニピュレーションシステムの制御 / p243 (0248.jp2)
- 8.3.1 共通メモリアクセスの原理 / p243 (0248.jp2)
- 8.3.2 ビジュアル情報に基づく操縦によるオープンループPTP動作 / p247 (0252.jp2)
- 8.3.3 軌跡のリアルタイムの追従によるCP動作 / p255 (0260.jp2)
- 8.3.4 PTPとCPの組み合わせによる複雑動作 / p258 (0263.jp2)
- 8.3.5 プレイバック動作 / p259 (0264.jp2)
- §8.4 マニピュレーションシステムの動作の確認 / p260 (0265.jp2)
- §8.5 まとめ / p268 (0273.jp2)
- 第9章 結論と今後の課題 / p270 (0275.jp2)
- §9.1 結論 / p270 (0275.jp2)
- §9.2 今後の課題 / p274 (0279.jp2)
- 参考文献 / p275 (0280.jp2)
- 謝辞 / p280 (0285.jp2)
- 付録 二重駆動精密ロボットの組立図 / p281 (0286.jp2)