サーボ系のロバスト化とその運動制御への応用に関する研究
Access this Article
Search this Article
Author
Bibliographic Information
- Title
-
サーボ系のロバスト化とその運動制御への応用に関する研究
- Author
-
梅野, 孝治
- Author(Another name)
-
ウメノ, タカジ
- University
-
東京大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
甲第9003号
- Degree year
-
1991-03-29
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 緒言 / p4 (0007.jp2)
- 1.1 本論文の背景と目的 / p4 (0007.jp2)
- 1.2 論文の概要 / p9 (0012.jp2)
- 2 2自由度ロバストサーボ系の構成 / p13 (0016.jp2)
- 2.1 まえがき / p13 (0016.jp2)
- 2.2 外乱補償形サーボ系とその2自由度構造 / p14 (0017.jp2)
- 2.3 数学的準備-補償器のパラメータ表現- / p16 (0019.jp2)
- 2.4 2自由度サーボ系の新しいパラメータ表現 / p21 (0024.jp2)
- 2.5 閉ループ特性を考慮したパラメータQ(s)の決定指針 / p23 (0026.jp2)
- 2.6 ロバスト速度サーボ系の設計法 / p26 (0029.jp2)
- 2.7 ロバスト位置決めサーボ系の設計法 / p38 (0041.jp2)
- 2.8 外乱オブザーバに基づくロバストサーボ系との関係 / p45 (0048.jp2)
- 2.9 あとがき / p55 (0058.jp2)
- 付録:2自由度サーボ系の新しいパラメータ表現の導出 / p56 (0059.jp2)
- 3 ロバストサーボ系を用いた運動制御の実現 / p61 (0064.jp2)
- 3.1 まえがき / p61 (0064.jp2)
- 3.2 連続軌道制御系の構成法 / p62 (0065.jp2)
- 3.3 ロバストサーボ系に基づく位置制御系の実現 / p66 (0069.jp2)
- 3.4 インピーダンス制御の実現 / p70 (0073.jp2)
- 3.5 Newton法による逆キネマテｨクスの解法 / p74 (0077.jp2)
- 3.6 多軸マニピュレータの運動制御 / p77 (0080.jp2)
- 3.7 軌道制御系の非干渉化に伴うロバスト安定性 / p83 (0086.jp2)
- 3.8 計算トルク法との比較 / p88 (0091.jp2)
- 3.9 あとがき / p94 (0097.jp2)
- 4 磁束オブザーバに基づく誘導機のロバスト制御 / p95 (0098.jp2)
- 4.1 まえがき / p95 (0098.jp2)
- 4.2 誘導機のベクトル制御系 / p96 (0099.jp2)
- 4.3 低感度磁束オブザーバの構成 / p99 (0102.jp2)
- 4.4 主なシミュレーション結果 / p107 (0110.jp2)
- 4.5 2次抵抗変動時の磁束フィードバックループのロバスト安定性 / p109 (0112.jp2)
- 4.6 すべり周波数制御形ベクトル制御系との比較 / p118 (0121.jp2)
- 4.7 実験 / p121 (0124.jp2)
- 4.8 あとがき / p126 (0129.jp2)
- 付録:定常トルク誤差の計算 / p128 (0131.jp2)
- 5 結言 / p130 (0133.jp2)
- 謝辞 / p133 (0136.jp2)
- 研究業績 / p134 (0137.jp2)
- 参考文献 / p137 (0140.jp2)
