水中ビークルの位置および姿勢の自動制御に関する研究

この論文をさがす

著者

    • 隆杉, 憲行 タカスギ, ノリユキ

書誌事項

タイトル

水中ビークルの位置および姿勢の自動制御に関する研究

著者名

隆杉, 憲行

著者別名

タカスギ, ノリユキ

学位授与大学

東京大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第9680号

学位授与年月日

1990-04-13

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. まえがき / p1 (0004.jp2)
  3. 第1章 制御系の線形化 / p3 (0005.jp2)
  4. 1-1 エフェクタ効果の線形化と非連成化 / p4 (0006.jp2)
  5. 1-2 船体応答特性、エフェクタ応答特性の線形近似 / p13 (0010.jp2)
  6. 第2章 位置、姿勢制御系の線形設計法 / p36 (0022.jp2)
  7. 2-1 レートループの設計 / p36 (0022.jp2)
  8. 2-2 ポジションループの設計 / p43 (0025.jp2)
  9. 第3章 線形制御系の性能の推定と評価 / p47 (0027.jp2)
  10. 3-1 目標値に対する定常特性、過渡特性の推定と評価 / p47 (0027.jp2)
  11. 3-2 外乱に対する定常特性、周波数特性の推定と評価 / p58 (0033.jp2)
  12. 3-3 ノイズに対する定常特性、周波数特性の推定と評価 / p62 (0035.jp2)
  13. 第4章 その他の非線形要素の考察 / p67 (0037.jp2)
  14. 4-1 エフェクタの飽和要素の制御系の安定性に及ぼす影響 / p67 (0037.jp2)
  15. 4-2 エフェクタの不感帯の制御系の安定性に及ぼす影響 / p70 (0039.jp2)
  16. 第5章 水中ビークルへの適用例 / p73 (0040.jp2)
  17. 5-1 実験艇の概要 / p73 (0040.jp2)
  18. 5-2 制御仕様、使用センサー、エフェクタの要目等 / p76 (0042.jp2)
  19. 5-3 位置および姿勢の自動制御系の設計 / p83 (0045.jp2)
  20. 5-4 電子計算機シミュレーションによる確認 / p96 (0058.jp2)
  21. 5-5 実船試験結果 / p119 (0079.jp2)
  22. 第6章 考察 / p130 (0091.jp2)
  23. 6-1 エフェクタ効果の線形化 / p130 (0091.jp2)
  24. 6-2 線形設計法の適用性 / p133 (0093.jp2)
  25. 6-3 線形制御系の性能推定法の適用性 / p137 (0095.jp2)
  26. むすび / p142 (0097.jp2)
  27. 付録I 実験艇の線形制御系としての性能の推定 / p143 (0099.jp2)
  28. 付録II 水中ビークルの三次元運動方程式と係数 / p172 (0114.jp2)
  29. 付録III 実験艇の電子計算機によるシミュレーション結果 / p228 (0142.jp2)
  30. 付録IV 実験艇の実船試験結果 / p241 (0166.jp2)
  31. 参考文献 / p254 (0203.jp2)
0アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000083007
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000083217
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000247321
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
ページトップへ