多自由度ロボットハンドの把握・操りに関する研究 タジユウド ロボット ハンド ノ ハアク アヤツリ ニカンスル ケンキュウ
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Bibliographic Information
- Title
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多自由度ロボットハンドの把握・操りに関する研究
- Other Title
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タジユウド ロボット ハンド ノ ハアク アヤツリ ニカンスル ケンキュウ
- Author
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三村, 宣治
- Author(Another name)
-
ミムラ, ノブハル
- University
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名古屋工業大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
甲第80号
- Degree year
-
1992-03-23
Note and Description
博士論文
主査：舟橋 康行
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0005.jp2)
- 第2章 剛性を有する3本指ハンドによる3次元物体の安定把握解析 / p6 (0008.jp2)
- 2.1 緒言 / p6 (0008.jp2)
- 2.2 把握内力と把握系の安定性 / p8 (0009.jp2)
- 2.3 把握系の安定化 / p12 (0011.jp2)
- 2.4 数値例 / p21 (0015.jp2)
- 2.5 結言 / p26 (0018.jp2)
- 第3章 接触点移動を考慮した2次元多自由度ハンドの力学解析 / p27 (0018.jp2)
- 3.1 緒言 / p27 (0018.jp2)
- 3.2 把握と操り / p28 (0019.jp2)
- 3.3 関節変位と対象物変位 / p30 (0020.jp2)
- 3.4 滑りのない点接触と転がり接触 / p37 (0023.jp2)
- 3.5 結言 / p46 (0028.jp2)
- 第4章 接触点移動を考慮した3次元多自由度ハンドの力学解析 / p47 (0028.jp2)
- 4.1 緒言 / p47 (0028.jp2)
- 4.2 把握と操り / p47 (0028.jp2)
- 4.3 関節変位と対象物変位 / p50 (0030.jp2)
- 4.4 接触条件 / p57 (0033.jp2)
- 4.5 結言 / p68 (0039.jp2)
- 第5章 微小滑りに対する内部スティフネスの安定効果について(2次元解析) / p69 (0039.jp2)
- 5.1 緒言 / p69 (0039.jp2)
- 5.2 基礎方程式 / p70 (0040.jp2)
- 5.3 外力変化に対する内部スティフネスの効果 / p74 (0042.jp2)
- 5.4 数値計算例 / p84 (0047.jp2)
- 5.5 結言 / p88 (0049.jp2)
- 第6章 3次元把握における微小滑りに対する内部スティフネスの安定効果について / p90 (0050.jp2)
- 6.1 緒言 / p90 (0050.jp2)
- 6.2 基礎方程式 / p91 (0050.jp2)
- 6.3 外力変化に対する内部スティフネスの効果 / p97 (0053.jp2)
- 6.4 把握安定化条件 / p112 (0061.jp2)
- 6.5 数値計算例 / p115 (0062.jp2)
- 6.6 結言 / p117 (0063.jp2)
- 第7章 多指ロボットハンドの未知対象物把握に関するパラメタ同定 / p118 (0064.jp2)
- 7.1 緒言 / p118 (0064.jp2)
- 7.2 問題の設定 / p119 (0064.jp2)
- 7.2 基礎方程式 / p120 (0065.jp2)
- 7.3 3本指9自由度ハンドによる把握パラメタの同定 / p127 (0068.jp2)
- 7.4 結言 / p134 (0072.jp2)
- 第8章 結論 / p135 (0072.jp2)
- 参考文献 / p138 (0074.jp2)
- 謝辞 / p146 (0078.jp2)