節体幹型移動ロボットの不整地走行制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
節体幹型移動ロボットの不整地走行制御に関する研究
- 著者名
-
森島, 昭男
- 著者別名
-
モリシマ, アキオ
- 学位授与大学
-
東京工業大学
- 取得学位
-
工学博士
- 学位授与番号
-
甲第2438号
- 学位授与年月日
-
1992-03-26
注記・抄録
博士論文
目次
- 論文目録 / (0002.jp2)
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
- 1-1.本研究の背景と目的 / p1 (0007.jp2)
- 1-2.本論文の構成と概要 / p2 (0008.jp2)
- 第2章 節体幹型移動ロボットの概要 / p4 (0011.jp2)
- 2-1.まえがき / p4 (0011.jp2)
- 2-2.節体幹形態の導入 / p6 (0013.jp2)
- 2-3.節体幹型移動ロボットの第1次試作機 / p13 (0020.jp2)
- 2-4.節体幹型移動ロボットの第2次試作機KR-II / p17 (0024.jp2)
- 2-5.基本動作実験 / p40 (0047.jp2)
- 2-6.第2章の結論 / p40 (0047.jp2)
- 第3章 不整地適応走行のための運動制御 / p46 (0054.jp2)
- 3-1.まえがき / p46 (0054.jp2)
- 3-2.姿勢制御 / p48 (0056.jp2)
- 3-3.力制御 / p57 (0065.jp2)
- 3-4.インピーダンス制御 / p63 (0071.jp2)
- 3-5.実機モデルによる走行実験 / p72 (0080.jp2)
- 3-6.第3章の結論 / p79 (0087.jp2)
- 第4章 不整地適応走行のための予測的運動制御 / p82 (0091.jp2)
- 4-1.まえがき / p82 (0091.jp2)
- 4-2.予測的制御のための厳密解の誘導 / p83 (0092.jp2)
- 4-3.予測的制御のための近似解の誘導 / p94 (0103.jp2)
- 4-4.実機モデルによる走行実験 / p97 (0106.jp2)
- 4-5.第4章の結論 / p97 (0106.jp2)
- 第5章 結論 / p101 (0111.jp2)
- 5-1.本論文の結論 / p101 (0111.jp2)
- 5-2.本研究に関する今後の課題 / p102 (0112.jp2)
- 5-3.謝辞 / p103 (0113.jp2)
- 参考文献 / p104 (0114.jp2)
- 研究業績 / p107 (0117.jp2)