ロボットマニピュレータ機構の運動学的・動力学的特性解析に関する基礎的研究 ロボットマニピュレータキコウノウンドウガクテキドウリョクガクテキトクセイカイセキニカンスルキソテキケンキュウ
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著者
書誌事項
- タイトル
-
ロボットマニピュレータ機構の運動学的・動力学的特性解析に関する基礎的研究
- タイトル別名
-
ロボットマニピュレータキコウノウンドウガクテキドウリョクガクテキトクセイカイセキニカンスルキソテキケンキュウ
- 著者名
-
田所, 諭, 1960-
- 著者別名
-
タドコロ, サトシ
- 学位授与大学
-
神戸大学
- 取得学位
-
工学博士
- 学位授与番号
-
乙第1581号
- 学位授与年月日
-
1991-10-07
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- はじめに / p1 (0005.jp2)
- I マニピュレータの特異点問題と器用さの評価 / p3 (0006.jp2)
- 第I部で用いる記号 / p5 (0007.jp2)
- 1 緒論 / p9 (0009.jp2)
- 1.1 マニピュレータの特異点問題 / p9 (0009.jp2)
- 1.2 マニピュレータの器用さに関する評価 / p15 (0012.jp2)
- 1.3 第I部の構成 / p16 (0013.jp2)
- 2 確率的特異性指標 / p19 (0014.jp2)
- 2.1 概要 / p19 (0014.jp2)
- 2.2 エンドエフェクタ速度の誤差 / p19 (0014.jp2)
- 2.3 エンドエフェクタ動作の確率的解釈 / p23 (0016.jp2)
- 2.4 確率的特異性指標 / p29 (0019.jp2)
- 2.5 2自由度マニピュレータへの適用 / p38 (0024.jp2)
- 2.6 まとめ / p40 (0025.jp2)
- 3 確率的可操作度 / p43 (0026.jp2)
- 3.1 概要 / p43 (0026.jp2)
- 3.2 これまでの操作性評価指標 / p43 (0026.jp2)
- 3.3 関節速度に基づく操作性の評価 / p48 (0029.jp2)
- 3.4 平均値と確率的解釈に基づく評価 / p50 (0030.jp2)
- 3.5 確率的可操作度 / p52 (0031.jp2)
- 3.6 2自由度、3自由度、6自由度マニピュレータへの適用 / p56 (0033.jp2)
- 3.7 まとめ / p71 (0040.jp2)
- 4 確率的動的可操作度 / p73 (0041.jp2)
- 4.1 概要 / p73 (0041.jp2)
- 4.2 これまでの動的操作性評価指標 / p73 (0041.jp2)
- 4.3 関節トルクの平均値に基づく動的操作性の評価 / p78 (0044.jp2)
- 4.4 確率的動的可操作度 / p80 (0045.jp2)
- 4.5 2自由度、3自由度マニピュレータへの適用 / p86 (0048.jp2)
- 4.6 まとめ / p98 (0054.jp2)
- 5 結論 / p103 (0056.jp2)
- II 産業用マニピュレータの振動シミュレーション / p105 (0057.jp2)
- 第II部で用いる記号 / p107 (0058.jp2)
- 6 緒論 / p111 (0060.jp2)
- 6.1 マニピュレータの振動問題 / p111 (0060.jp2)
- 6.2 振動問題に関するこれまでの研究 / p112 (0061.jp2)
- 6.3 本研究の目的と第II部の構成 / p115 (0062.jp2)
- 7 逆動力学シミュレーション / p117 (0063.jp2)
- 7.1 概要 / p117 (0063.jp2)
- 7.2 関節変形モデル / p117 (0063.jp2)
- 7.3 運動方程式 / p121 (0065.jp2)
- 7.4 逆動力学問題の解法 / p128 (0069.jp2)
- 7.5 6自由度マニピュレータへの適用 / p134 (0072.jp2)
- 7.6 まとめ / p140 (0075.jp2)
- 8 順動力学シミュレーション / p143 (0076.jp2)
- 8.1 概要 / p143 (0076.jp2)
- 8.2 マニピュレータのモデルと運動方程式 / p143 (0076.jp2)
- 8.3 順動力学問題の解法 / p147 (0078.jp2)
- 8.4 各軸独立にPD制御された6自由度マニピュレータへの適用 / p150 (0080.jp2)
- 8.5 まとめ / p157 (0083.jp2)
- 9 閉リンクマニピュレータのための順動力学シミュレーション / p159 (0084.jp2)
- 9.1 概要 / p159 (0084.jp2)
- 9.2 マニピュレータのモデルと運動方程式 / p159 (0084.jp2)
- 9.3 順動力学問題の解法 / p167 (0088.jp2)
- 9.4 3自由度閉リンクマニピュレータへの適用 / p171 (0090.jp2)
- 9.5 まとめ / p178 (0094.jp2)
- 10 結論 / p179 (0094.jp2)
- 参考文献 / p181 (0095.jp2)
- 本論文に関連する論文・講演 / p189 (0099.jp2)
- 謝辞 / p197 (0103.jp2)