部品給配ロボットに関する研究
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Bibliographic Information
- Title
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部品給配ロボットに関する研究
- Author
-
李, 沢群
- Author(Another name)
-
リ, テククン
- University
-
金沢大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
甲第1066号
- Degree year
-
1991-09-28
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 本論文の中で使用する主な記号 / p1 (0006.jp2)
- 1.序論 / p1 (0009.jp2)
- 1.1 本研究の研究背景と目的 / p1 (0009.jp2)
- 1.2 本研究の構成 / p7 (0015.jp2)
- 2.部品給配ロボットの概念と基本的構造 / p10 (0018.jp2)
- 2.1 緒言 / p10 (0018.jp2)
- 2.2 部品給配ロボットを含むシステムの構成 / p12 (0020.jp2)
- 2.3 部品給配ロボットの基本骨格 / p13 (0021.jp2)
- 2.4 アーム系における重量バランス設計 / p16 (0024.jp2)
- 2.5 部品給配最適化のための構造設計 / p21 (0029.jp2)
- 2.6 ウォームギアを用いた関節の構造 / p23 (0031.jp2)
- 2.7まとめ / p27 (0035.jp2)
- 3.部品給配ロボットの基本特性の解析 / p29 (0037.jp2)
- 3.1 緒言 / p29 (0037.jp2)
- 3.2 部品給配ロボットの座標系と運動変換式 / p30 (0038.jp2)
- 3.3 部品給配ロボットの運動方程式 / p39 (0047.jp2)
- 3.4 アーム形の重量バランスによる運動方程式の線形化 / p44 (0052.jp2)
- 3.5 まとめ / p52 (0060.jp2)
- 4.部品給配ロボットにおけるPTP制御について / p53 (0061.jp2)
- 4.1 緒言 / p53 (0061.jp2)
- 4.2 最小移動量パス / p55 (0063.jp2)
- 4.3 部品給配ロボットにおけるPTP運動性能の評価 / p68 (0076.jp2)
- 4.4 部品給配ロボットにおける運動補償 / p78 (0086.jp2)
- 4.5 部品給配ロボットにおける最短時間制御 / p83 (0091.jp2)
- 4.6 まとめ / p95 (0103.jp2)
- 5.部品給配ロボットにおけるCP制御について / p97 (0105.jp2)
- 5.1 緒言 / p97 (0105.jp2)
- 5.2 部品給配ロボットにおけるCP運動性能の評価 / p99 (0107.jp2)
- 5.3 ロボットのCP運動の評価 / p111 (0119.jp2)
- 5.4 アーム系の特異姿勢を通るCP制御への対策 / p120 (0128.jp2)
- 5.5 冗長性をもつロボットの運動的最適制御 / p126 (0134.jp2)
- 5.6 まとめ / p132 (0140.jp2)
- 6.部品給配ロボットの試作機および減速機の防振対策 / p134 (0142.jp2)
- 6.1 緒言 / p134 (0142.jp2)
- 6.2 ウォームギアの振動とその発生条件 / p136 (0144.jp2)
- 6.3 減速機の防振対策 / p146 (0154.jp2)
- 6.4 部品給配ロボットの試作機 / p152 (0160.jp2)
- 6.5 まとめ / p154 (0162.jp2)
- 7.結論 / p155 (0163.jp2)
- 7.1 部品給配ロボットの機構設計について / p155 (0163.jp2)
- 7.2 部品給配ロボットの高速化について / p156 (0164.jp2)
- 7.3 部品給配ロボットの高精度化について / p156 (0164.jp2)
- 7.4 部品給配ロボットの振動問題について / p157 (0165.jp2)
- 付録1 同次変換 / p158 (0166.jp2)
- 付録2 関数 atan2(･,･) / p161 (0169.jp2)
- 付録3 疑似逆行列 / p164 (0172.jp2)
- 謝辞 / p167 (0175.jp2)