動物体を扱うロボットの運動計画と制御 Robot Motion Planning and Control for Moving Objects ドウブッタイ ヲ アツカウ ロボット ノ ウンドウ ケイカク ト セイギョ
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著者
書誌事項
- タイトル
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動物体を扱うロボットの運動計画と制御
- タイトル別名
-
Robot Motion Planning and Control for Moving Objects
- タイトル別名
-
ドウブッタイ ヲ アツカウ ロボット ノ ウンドウ ケイカク ト セイギョ
- 著者名
-
阪口, 健
- 著者別名
-
サカグチ, タケシ
- 学位授与大学
-
大阪大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
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甲第4818号
- 学位授与年月日
-
1993-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p5 (0004.jp2)
- 1序論 / p1 (0008.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p1 (0008.jp2)
- 1.2 従来の研究状況 / p2 (0009.jp2)
- 1.3 本研究の立場 / p4 (0010.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p5 (0010.jp2)
- 2 ジャグリングロボット / p9 (0012.jp2)
- 2.1 はじめに / p9 (0012.jp2)
- 2.2 手先の計画軌道 / p10 (0013.jp2)
- 2.3 軌道の計画結果 / p21 (0018.jp2)
- 2.4 実験的検討 / p29 (0022.jp2)
- 2.5 実験例 / p46 (0031.jp2)
- 2.6 おわりに / p52 (0034.jp2)
- 3 剣玉ロボット / p53 (0034.jp2)
- 3.1 はじめに / p53 (0034.jp2)
- 3.2 軌道計画 / p54 (0035.jp2)
- 3.3 軌道の計画結果 / p64 (0040.jp2)
- 3.4 実験的検討 / p68 (0042.jp2)
- 3.5 実験例 / p81 (0048.jp2)
- 3.6 おわりに / p84 (0050.jp2)
- 4 結論 / p85 (0050.jp2)
- 附章 / p87 (0051.jp2)
- A ロボットへの指令値 / p87 (0051.jp2)
- A.1 平行リンク型2自由度DDマニピュレータの逆運動学 / p87 (0051.jp2)
- A.2 学習制御則 / p89 (0052.jp2)
- B 振子運動中のボールの運動方程式 / p91 (0053.jp2)
- C システムの仕様 / p93 (0054.jp2)
- C.1 ダイレクト･ドライブ･モータの仕様 / p93 (0054.jp2)
- C.2 ダイレクト･ドライブ･ロボットアームの仕様 / p94 (0055.jp2)
- C.3 力覚センサの仕様 / p96 (0056.jp2)
- 謝辞 / p97 (0056.jp2)
- 参考文献 / p99 (0057.jp2)
- 関連論文 / p105 (0060.jp2)