知的適応トラスの機構と動作 チテキ テキオウ トラス ノ キコウ ト ドウサ
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Bibliographic Information
- Title
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知的適応トラスの機構と動作
- Other Title
-
チテキ テキオウ トラス ノ キコウ ト ドウサ
- Author
-
花原, 和之
- Author(Another name)
-
ハナハラ, カズユキ
- University
-
大阪大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第4819号
- Degree year
-
1993-03-25
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 緒諭 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 やわからかな機械と適応性 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 知的適応トラス / p4 (0008.jp2)
- 1.3 適応トラスの機構と動作の実現 / p7 (0009.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p8 (0010.jp2)
- 第2章 適応トラスの機構学 / p11 (0011.jp2)
- 2.1 はじめに / p11 (0011.jp2)
- 2.2 概念モデルとその機構学 / p12 (0012.jp2)
- 2.3 節点オフセットを考慮した実モデル / p15 (0013.jp2)
- 2.4 作業空問ベクトル / p26 (0019.jp2)
- 2.5 機構運動シミュレーションによる節点オフセットの影響の評価 / p30 (0021.jp2)
- 2.6 おわりに / p35 (0023.jp2)
- 第3章 節点オフセットを考慮した動力学 / p37 (0024.jp2)
- 3.1 はじめに / p37 (0024.jp2)
- 3.2 概念モデルの運動の記述 / p38 (0025.jp2)
- 3.3 実モデルへの定式化の拡張 / p51 (0031.jp2)
- 3.4 適応トラスの動力学特性の検討 / p62 (0037.jp2)
- 3.5 おわりに / p69 (0040.jp2)
- 第4章 モジュール形ニューラルネットを用いた動作誘導 / p73 (0042.jp2)
- 4.1 はじめに / p73 (0042.jp2)
- 4.2 階層形ニューラルネットによる適応トラスの動作誘導 / p74 (0043.jp2)
- 4.3 ニューラルネットワークのモジュール化構成 / p85 (0048.jp2)
- 4.4 提案した手法に基づく適応トラスの動作 / p90 (0051.jp2)
- 4.5 おわりに / p93 (0052.jp2)
- 第5章 動作評価規範の獲得と環境･条件への柔軟な適応 / p95 (0053.jp2)
- 5.1 はじめに / p95 (0053.jp2)
- 5.2 動作評価規範の獲得 / p96 (0054.jp2)
- 5.3 環境･条件の変化への柔軟な適応 / p104 (0058.jp2)
- 5.4 動作誘導シミュレーション / p112 (0062.jp2)
- 5.5 おわりに / p119 (0065.jp2)
- 第6章 システムとしての実現に向けて / p121 (0066.jp2)
- 6.1 はじめに / p121 (0066.jp2)
- 6.2 作業空間における可到達性 / p122 (0067.jp2)
- 6.3 高多自由度性に着目したアクチュエータのばらつきを許容する適応トラスの動作 / p131 (0071.jp2)
- 6.4 機構的に形態が定まらない実モデルのポテンシャル場における安定化形態 / p143 (0077.jp2)
- 6.5 おわりに / p152 (0082.jp2)
- 第7章 結論 / p155 (0083.jp2)
- 付録 / p159 (0085.jp2)
- A.1 概念モデルの増分形機構関係 / p159 (0085.jp2)
- A.2 実モデルの増分形機構関係 / p161 (0086.jp2)
- A.3 作業空間ベクトルの取り扱い / p167 (0089.jp2)
- A.4 全体座標系Cから部材座標系[数式]への座標変換 / p169 (0090.jp2)
- A.5 縦部材のたわみとねじれを考慮した機構関係 / p171 (0091.jp2)
- A.6 ジョイント回転角の余弦の増分関係 / p176 (0094.jp2)
- A.7 ニューラルネットワークを用いた動作誘導における不等式制約の取り扱い / p180 (0096.jp2)
- A.8 ニューラルネットワークのモジュール化構成の実際 / p182 (0097.jp2)
- A.9 並列処理による提案した動作誘導手法の実現について / p184 (0098.jp2)
- 参考文献 / p189 (0100.jp2)
- 関連論文 / p211 (0111.jp2)
- 謝辞 / p215 (0113.jp2)