フレキシブルアームのモデル化と制御
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著者
書誌事項
- タイトル
-
フレキシブルアームのモデル化と制御
- 著者名
-
細田, 耕, 1965-
- 著者別名
-
ホソダ, コウ
- 学位授与大学
-
京都大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第5385号
- 学位授与年月日
-
1993-03-23
注記・抄録
博士論文
目次
- 論文目録 / (0001.jp2)
- 目次 / p1 (0005.jp2)
- 1 序論 / p5 (0007.jp2)
- 1.1 ロボットにおける柔軟性 / p5 (0007.jp2)
- 1.2 フレキシブルアームに関する従来の研究 / p6 (0008.jp2)
- 1.3 本論文の目的と内容 / p12 (0011.jp2)
- 2 ばね質量モデルを用いたフレキシブルアームのモデル化と振動制御 / p17 (0013.jp2)
- 2.1 緒言 / p17 (0013.jp2)
- 2.2 フレキシブルアームのモデル化 / p18 (0014.jp2)
- 2.3 自由度フレキシブルアームの運動学 / p25 (0017.jp2)
- 2.4 3自由度フレキシブルアームの動力学 / p27 (0018.jp2)
- 2.5 制御系の構成 / p31 (0020.jp2)
- 2.6 試作したロボットによる実験 / p38 (0024.jp2)
- 2.7 結言 / p41 (0025.jp2)
- 3 仮想剛体リンク受動関節モデルを用いたフレキシブルアームの モデリング / p45 (0027.jp2)
- 3.1 緒言 / p45 (0027.jp2)
- 3.2 剛体リンク受動関節モデルの提案 / p47 (0028.jp2)
- 3.3 モデルを用いたフレキシブルアームの運動方程式 / p55 (0032.jp2)
- 3.4 平面2 リンクアームに対するモデルの妥当性の検証 / p59 (0034.jp2)
- 3.5 結言 / p64 (0037.jp2)
- 4 平面2自由度フレキシブルアームの軌道制御 / p65 (0037.jp2)
- 4.1 緒言 / p65 (0037.jp2)
- 4.2 平面2 リンクアームの運動方程式 / p67 (0038.jp2)
- 4.3 手先軌道追従制御 / p74 (0042.jp2)
- 4.4 シミュレーション / p78 (0044.jp2)
- 4.5 結言 / p80 (0045.jp2)
- 5 マクロ･マイクロシステムの準静的軌道制御 / p83 (0046.jp2)
- 5.1 緒言 / p83 (0046.jp2)
- 5.2 マクロ･マイクロシステムの構成と運動学 / p85 (0047.jp2)
- 5.3 マクロ･マイクロシステムの可補償性と可補償度 / p87 (0048.jp2)
- 5.4 軌道計画 / p90 (0050.jp2)
- 5.5 マクロ･マイクロシステムによる準静的軌道制御系 / p92 (0051.jp2)
- 5.6 数値例 / p93 (0051.jp2)
- 5.7 実験 / p102 (0056.jp2)
- 5.8 結言 / p109 (0059.jp2)
- 6 マクロ･マイクロシステムの動的軌道制御 / p113 (0061.jp2)
- 6.1 緒言 / p113 (0061.jp2)
- 6.2 マクロ･マイクロシステムによる動的軌道制御 / p114 (0062.jp2)
- 6.3 シミュレーション / p117 (0063.jp2)
- 6.4 実験 / p119 (0064.jp2)
- 6.5 結言 / p121 (0065.jp2)
- 7 結言 / p125 (0067.jp2)