3次元フレキシブルマニピュレータの運動制御に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
-
3次元フレキシブルマニピュレータの運動制御に関する研究
- Author
-
近野, 敦
- Author(Another name)
-
コンノ, アツシ
- University
-
東北大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第4811号
- Degree year
-
1993-03-25
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 1 序論 / p5 (0005.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p5 (0005.jp2)
- 1.2 フレキシブルロボットの研究の歴史 / p8 (0007.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p10 (0008.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p11 (0008.jp2)
- 2 実験装置 / p13 (0009.jp2)
- 2.1 まえがき / p13 (0009.jp2)
- 2.2 2リンク3ジョイント型フレキシブルマニピュレータ / p13 (0009.jp2)
- 2.3 2リンク7ジョイント型フレキシブルマニピュレータ / p20 (0013.jp2)
- 2.4 システム構成 / p26 (0016.jp2)
- 2.5 ソフトウェア / p28 (0017.jp2)
- 2.6 まとめ / p29 (0017.jp2)
- 3 フレキシブルマニピュレータのモデリング / p31 (0018.jp2)
- 3.1 まえがき / p31 (0018.jp2)
- 3.2 集中ばね質量モデル / p32 (0019.jp2)
- 3.3 フレキシブルマニピュレータの運動学 / p36 (0021.jp2)
- 3.4 Lagrangeの運動方程式 / p39 (0022.jp2)
- 3.5 リンク運動方程式 / p41 (0023.jp2)
- 3.6 フィールド運動方程式 / p42 (0024.jp2)
- 3.7 モータ運動方程式 / p44 (0025.jp2)
- 3.8 適用例 / p47 (0026.jp2)
- 3.9 シミュレーション / p65 (0035.jp2)
- 3.10まとめ / p74 (0040.jp2)
- 4 弾性変位の測定 / p75 (0040.jp2)
- 4.1 まえがき / p75 (0040.jp2)
- 4.2 レーザたわみセンサによる測定 / p76 (0041.jp2)
- 4.3 歪み情報を用いたたわみ変位の測定 / p91 (0048.jp2)
- 4.4 まとめ / p101 (0053.jp2)
- 5 可制御性 / p102 (0054.jp2)
- 5.1 まえがき / p102 (0054.jp2)
- 5.2 理論 / p103 (0054.jp2)
- 5.3 例題 / p109 (0057.jp2)
- 5.4 シミュレーション / p115 (0060.jp2)
- 5.5 まとめ / p122 (0064.jp2)
- 6 振動抑制制御 / p123 (0064.jp2)
- 6.1 まえがき / p123 (0064.jp2)
- 6.2 加速度指令による振動抑制制御 / p124 (0065.jp2)
- 6.3実験 / p130 (0068.jp2)
- 6.4 目標軌道についての考察 / p139 (0072.jp2)
- 6.5 まとめ / p152 (0079.jp2)
- 7 振動･軌道同時制御系の安定性 / p153 (0079.jp2)
- 7.1 はじめに / p153 (0079.jp2)
- 7.2 トルクフィードバックを用いた振動抑制制御則 / p154 (0080.jp2)
- 7.3 安定性解析 / p155 (0080.jp2)
- 7.4 まとめ / p163 (0084.jp2)
- 8 結論 / p164 (0085.jp2)
- A ばね定数行列の計算 / p169 (0087.jp2)
- B ヤコビ行列の再帰表現 / p174 (0090.jp2)