4足歩行機械の動的歩行制御
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著者
書誌事項
- タイトル
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4足歩行機械の動的歩行制御
- 著者名
-
米田, 完, 1961-
- 著者別名
-
ヨネダ, カン
- 学位授与大学
-
東京工業大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第2462号
- 学位授与年月日
-
1993-03-31
注記・抄録
博士論文
identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:99000219
目次
- 論文目録 / (0002.jp2)
- 目次 / (0004.jp2)
- 1.序論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 本論文の背景 / p1 (0007.jp2)
- 1.3 本論文の内容と構成 / p16 (0022.jp2)
- 2.動的安定性の基準 / p26 (0032.jp2)
- 2.1 一般的な運動計画の実現条件 / p26 (0032.jp2)
- 2.2 従来の安定判別 / p27 (0033.jp2)
- 2.3 新しい安定判別法 / p29 (0035.jp2)
- 3.動的歩容 / p34 (0040.jp2)
- 3.1 基準動的歩容 / p34 (0040.jp2)
- 3.2 静歩行との連続性をもつ動的歩容 / p35 (0041.jp2)
- 4.動的歩行の軌道計画 / p41 (0047.jp2)
- 4.1 動的安定軌道の生成法 / p41 (0047.jp2)
- 4.2 胴体重心の左右揺動補償軌道 / p44 (0050.jp2)
- 4.3 脚運動の連続軌道生成 / p49 (0055.jp2)
- 5.動的歩行のための接地力および姿勢制御 / p56 (0062.jp2)
- 5.1 アクティブサスペンション制御の導入 / p56 (0062.jp2)
- 5.2 フィードフォワード制御 / p57 (0063.jp2)
- 5.3 フィードバック制御 / p60 (0066.jp2)
- 5.5 フィードフォワード制御とフィードバック制御の融合 / p64 (0070.jp2)
- 6.機械モデルの開発 / p65 (0071.jp2)
- 6.1 直動型脚機構 / p65 (0071.jp2)
- 6.2 節体幹型胴体機構 / p74 (0080.jp2)
- 6.3 2段変速駆動機構 / p76 (0082.jp2)
- 6.4 光学式力センサの機構 / p78 (0084.jp2)
- 6.5 機械モデルTITAN VIの仕様 / p84 (0090.jp2)
- 6.6 制御系の構成 / p90 (0096.jp2)
- 7.歩行実験 / p95 (0101.jp2)
- 7.1 左右揺動補償付き静動融合歩容の検証 / p95 (0101.jp2)
- 7.2 アクティブサスペンション制御の有効性の検証 / p98 (0104.jp2)
- 8.結論 / p107 (0113.jp2)
- 8.1 4足歩行機械の制御 / p107 (0113.jp2)
- 8.2 4足歩行機械の機構 / p108 (0114.jp2)
- 8.3 4足歩行機械の今後の課題 / p109 (0115.jp2)
- 付録 光学式6軸力センサとその軸力非線形干渉の校正処理 / p110 (0116.jp2)
- 謝辞 / p114 (0120.jp2)
- 参考文献 / p115 (0121.jp2)
- 業績一覧 / p121 (0127.jp2)