自律型移動マニピュレータの誘導と制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
自律型移動マニピュレータの誘導と制御に関する研究
- 著者名
-
見浪, 護
- 著者別名
-
ミナミ, マモル
- 学位授与大学
-
金沢大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第1176号
- 学位授与年月日
-
1993-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 序編 / p1 (0005.jp2)
- 1章 緒論 / p1 (0005.jp2)
- 2章 自律型移動マニピュレータの研究の意義と目的 / p2 (0006.jp2)
- 第1編 自律型移動ロボットの誘導制御 / p4 (0007.jp2)
- 1章 緒論 / p4 (0007.jp2)
- 2章 車輪式移動ロボットの位置･姿勢の推定 / p6 (0008.jp2)
- 2-1 まえがき / p6 (0008.jp2)
- 2-2 移動ロボットの非ホロノーム性 / p6 (0008.jp2)
- 2-3 位置･姿勢推測演算 / p7 (0008.jp2)
- 2-4 実験車両 / p9 (0009.jp2)
- 2-5 位置･姿勢推定実験 / p10 (0010.jp2)
- 2-6 遠心加速度を考慮した位置･姿勢推定精度の改良法 / p11 (0010.jp2)
- 2-7 あとがき / p13 (0011.jp2)
- 3章 地図上のコース指示による移動ロボットの自動誘導 / p14 (0012.jp2)
- 3-1 まえがき / p14 (0012.jp2)
- 3-2 誘導方法 / p14 (0012.jp2)
- 3-3 実験車両とシステム構成 / p16 (0013.jp2)
- 3-4 誘導実験及び考察 / p17 (0013.jp2)
- 3-5 あとがき / p21 (0015.jp2)
- 4章 磁石スポットマークを用いた推測誤差の補償 / p22 (0016.jp2)
- 4-1 まえがき / p22 (0016.jp2)
- 4-2 位置･姿勢推測誤差の補正方法 / p23 (0016.jp2)
- 4-3 誤差補正システムを加えた自律誘導走行実験 / p24 (0017.jp2)
- 4-4 誘導精度の向上方法 / p25 (0017.jp2)
- 4-5 あとがき / p30 (0020.jp2)
- 5章 同次変換を用いた自律型移動ロボットの任意曲線コース誘導 / p31 (0020.jp2)
- 5-1 まえがき / p31 (0020.jp2)
- 5-2 移動ロボットと車載マニピュレータの運動学の結合 / p31 (0020.jp2)
- 5-3 同次変換を用いた移動の記述 / p32 (0021.jp2)
- 5-4 曲線コース誘導方法 / p34 (0022.jp2)
- 5-5 実走行実験 / p38 (0024.jp2)
- 5-6 あとがき / p41 (0025.jp2)
- 6章 結論 / p42 (0026.jp2)
- 第2編 自律型移動マニピュレータの制御 / p43 (0026.jp2)
- 1章 緒論 / p43 (0026.jp2)
- 2章 移動マニピュレータの位置･速度制御 / p45 (0027.jp2)
- 2-1 まえがき / p45 (0027.jp2)
- 2-2 同次変換を用いた移動マニピュレータの運動学 / p45 (0027.jp2)
- 2-3 移動マニピュレータの位置･姿勢制御系 / p47 (0028.jp2)
- 2-4 位置･姿勢制御実験 / p48 (0029.jp2)
- 2-5 微分関係を含めた移動マニピュレータの運動学 / p51 (0030.jp2)
- 2-6 移動マニピュレータの目標軌道 / p52 (0031.jp2)
- 2-7 移動マニピュレータの位置･速度制御系 / p53 (0031.jp2)
- 2-8 速度フィードバックを加えた位置･姿勢制御実験 / p53 (0031.jp2)
- 2-9 あとがき / p54 (0032.jp2)
- 3章 自律型移動マニピュレータのセンサ･運動学ハイブリッド制御 / p55 (0032.jp2)
- 3-1 まえがき / p55 (0032.jp2)
- 3-2 車載マニピュレータによる移動ロボットの位置･姿勢推定誤差の補償 / p55 (0032.jp2)
- 3-3 移動ロボットの位置･姿勢推定誤差補償実験 / p57 (0033.jp2)
- 3-4 あとがき / p59 (0034.jp2)
- 4章 ニュートン･オイラー法による車輪型移動マニピュレータの逆動力学問題の解法 / p60 (0035.jp2)
- 4-1 まえがき / p60 (0035.jp2)
- 4-2 移動マニピュレータの運動学 / p61 (0035.jp2)
- 4-3 移動マニピュレータの逆動力学計算 / p63 (0036.jp2)
- 4-4 シミュレーションによる検討 / p64 (0037.jp2)
- 4-5 あとがき / p67 (0038.jp2)
- 5章 斜面を走行する移動マニピュレータの重力補償 / p68 (0039.jp2)
- 5-1 まえがき / p68 (0039.jp2)
- 5-2 運動方程式の導出 / p68 (0039.jp2)
- 5-3 重力によって生じる外乱トルクの計算法 / p73 (0041.jp2)
- 5-4 重力補償を加えた誘導制御系の構成 / p73 (0041.jp2)
- 5-5 シミュレーション実験 / p75 (0042.jp2)
- 5-6 あとがき / p79 (0044.jp2)
- 6章 結論 / p80 (0045.jp2)
- 本研究の総括 / p81 (0045.jp2)
- 参考文献 / p83 (0046.jp2)
- 付録 / p88 (0049.jp2)
- 謝辞 / p90 (0050.jp2)