衝突を含むマニピュレータの安定制御に関する研究
この論文にアクセスする
この論文をさがす
著者
書誌事項
- タイトル
-
衝突を含むマニピュレータの安定制御に関する研究
- 著者名
-
正司, 康雅
- 著者別名
-
ショウジ, ヤスマサ
- 学位授与大学
-
名古屋大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第4429号
- 学位授与年月日
-
1993-06-30
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 研究の背景 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 研究の状況 / p3 (0008.jp2)
- 1.3 本研究の目的と論文の概要 / p4 (0009.jp2)
- 第2章 衝突のモデル化について / p7 (0010.jp2)
- 2.1 衝突のモデル化に関する調査 / p7 (0010.jp2)
- 2.2 本研究における衝突のモデル化 / p8 (0011.jp2)
- 第3章 1本の1自由度マニピュレータの安定制御 / p13 (0013.jp2)
- 3.1 力学モデルの定式化 / p13 (0013.jp2)
- 3.2 衝突を含む系の安定性 / p14 (0014.jp2)
- 3.3 シミュレーション / p18 (0016.jp2)
- 3.4 まとめ / p23 (0018.jp2)
- 第4章 2本の1自由度マニピュレータによる物体把持制御 / p31 (0022.jp2)
- 4.1 力学モデルの定式化 / p31 (0022.jp2)
- 4.2 衝突を含む系の安定性 / p33 (0023.jp2)
- 4.3 シミュレーション / p41 (0027.jp2)
- 4.4 まとめ / p45 (0029.jp2)
- 第5章 多自由度線形マニピュレータの安定制御 / p53 (0033.jp2)
- 5.1 力学モデル / p54 (0034.jp2)
- 5.2 系の定式化と運動方程式 / p54 (0034.jp2)
- 5.3 安定性の検討 / p56 (0035.jp2)
- 5.4 シミュレーション / p66 (0040.jp2)
- 5.5 まとめ / p68 (0041.jp2)
- 第6章 2リンク系マニピュレータの安定制御 / p76 (0045.jp2)
- 6.1 力学モデルの定式化 / p76 (0045.jp2)
- 6.2 衝突を含む系の安定性 / p81 (0047.jp2)
- 6.3 シミュレーション / p84 (0049.jp2)
- 6.4 まとめ / p89 (0051.jp2)
- 第7章 平面上のnリンク系マニピュレータの安定制御 / p99 (0056.jp2)
- 7.1 力学モデルの定式化 / p99 (0056.jp2)
- 7.2 衝突を含む系の安定性 / p104 (0059.jp2)
- 7.3 シミュレーション / p109 (0061.jp2)
- 7.4 まとめ / p113 (0063.jp2)
- 第8章 3次元空間内のnリンク系マニピュレータの安定制御 / p124 (0069.jp2)
- 8.1 力学モデルの定式化 / p124 (0069.jp2)
- 8.2 衝突を含む系の安定性 / p132 (0073.jp2)
- 8.3 シミュレーション / p138 (0076.jp2)
- 8.4 まとめ / p140 (0077.jp2)
- 第9章 衝突実験 / p148 (0081.jp2)
- 9.1 衝突実験概要 / p148 (0081.jp2)
- 9.2 予備実験 / p148 (0081.jp2)
- 9.3 実験装置 / p149 (0081.jp2)
- 9.4 制御則 / p149 (0081.jp2)
- 9.5 実験結果と考察 / p150 (0082.jp2)
- 9.6 まとめ / p152 (0083.jp2)
- 第10章 結論 / p161 (0087.jp2)
- 10.1 本研究の成果 / p161 (0087.jp2)
- 10.2 今後の課題 / p163 (0088.jp2)
- 参考文献 / p164 (0089.jp2)
- 謝辞 / p169 (0091.jp2)
- 付録 / p170 (0092.jp2)
- 1.衝突関連文献まとめ / p170 (0092.jp2)
- 2.リアプノフ関数の連続性について / p174 (0094.jp2)
- 3.仮想仕事の原理から考えるモーメント / p178 (0096.jp2)