複数の自律ロボットによる協調操作とその制御システムに関する研究
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Bibliographic Information
- Title
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複数の自律ロボットによる協調操作とその制御システムに関する研究
- Author
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沢崎, 直之
- Author(Another name)
-
サワサキ, ナオユキ
- University
-
東京大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第9540号
- Degree year
-
1992-03-30
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 1 序論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の背景と目的 / p2 (0008.jp2)
- 1.2 本論文の構成 / p5 (0011.jp2)
- 2 複数の自律ロボットによる協調操作の意義と問題点 / p11 (0017.jp2)
- 2.1 緒言 / p12 (0018.jp2)
- 2.2 ロボットによる物体操作法の分類と制御技術 / p12 (0018.jp2)
- 2.3 複数の自律ロボットによる協調操作の意義 / p24 (0030.jp2)
- 2.4 複数の自律ロボットによる協調操作の問題点 / p25 (0031.jp2)
- 2.5 まとめ / p39 (0045.jp2)
- 3 反力情報に基づく力制御方向の自律調節制御 / p41 (0047.jp2)
- 3.1 緒言 / p42 (0048.jp2)
- 3.2 力制御方向の修正による安定化制御 / p43 (0049.jp2)
- 3.3 静力学的解析 / p47 (0053.jp2)
- 3.4 力制御方向の自律調節制御系の設計 / p56 (0062.jp2)
- 3.5 まとめ / p99 (0105.jp2)
- 4 事象駆動型制御システムの概念と設計 / p101 (0107.jp2)
- 4.1 緒言 / p102 (0108.jp2)
- 4.2 ロボットにおけるセンサフィードバック / p102 (0108.jp2)
- 4.3 事象駆動型制御システムの概念 / p112 (0118.jp2)
- 4.4 事象駆動型制御システムの設計 / p120 (0126.jp2)
- 4.5 複数のロボット間での通信と制御システム / p130 (0136.jp2)
- 4.6 まとめ / p134 (0140.jp2)
- 5 複数の自律ロボットによる物体操作法とその制御方策 / p139 (0145.jp2)
- 5.1 緒言 / p140 (0146.jp2)
- 5.2 複数の自律ロボットによる接触と摩擦に基づく物体操作法の意義と問題点 / p140 (0146.jp2)
- 5.3 力制御方向の自律調節制御の適用手法 / p142 (0148.jp2)
- 5.4 力制御方向の監視による状態推定と制御目標値の探索 / p145 (0151.jp2)
- 5.5 主要操作法の制御方策 / p150 (0156.jp2)
- 5.6 まとめ / p198 (0204.jp2)
- 6 複数の自律ロボットによる協調物体操作システムの実現 / p200 (0206.jp2)
- 6.1 緒言 / p201 (0207.jp2)
- 6.2 物体操作実験システムの概要 / p201 (0207.jp2)
- 6.3 小型自律移動ロボットの機構と制御 / p202 (0208.jp2)
- 6.4 事象駆動型制御システムの実装 / p211 (0217.jp2)
- 6.5 視覚処理サブシステム / p235 (0241.jp2)
- 6.6 総合プログラミングシステムの実現 / p238 (0244.jp2)
- 6.7 まとめ / p248 (0254.jp2)
- 7. 複数の自律ロボットによる協調操作の実験 / p249 (0255.jp2)
- 7.1 緒言 / p250 (0256.jp2)
- 7.2 力制御方向の自律調節制御の基礎実験 / p250 (0256.jp2)
- 7.3 各種物体操作の動作計画と実験 / p262 (0268.jp2)
- 7.4 まとめ / p289 (0295.jp2)
- 8 結論及び今後の展望 / p290 (0296.jp2)
- 謝辞 / p298 (0304.jp2)
- 参考文献 / p299 (0305.jp2)