二足歩行ロボットの運動パターン生成と学習制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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二足歩行ロボットの運動パターン生成と学習制御に関する研究
- 著者名
-
呉松, 保男
- 著者別名
-
クレマツ, ヤスオ
- 学位授与大学
-
神戸大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
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乙第1719号
- 学位授与年月日
-
1993-03-17
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0005.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 本研究の日的 / p6 (0010.jp2)
- 第2章 二足歩行ロボットのサイクロイド曲線当てはめによる軌道生成とその歩行実験 / p9 (0011.jp2)
- 2.1 はじめに / p9 (0011.jp2)
- 2.2 二足歩行ロボットの試作と実験システム / p10 (0012.jp2)
- 2.3 二足歩行ロボットの数学モデル / p14 (0014.jp2)
- 2.4 サイクロイド曲線当てはめによる軌道生成と歩行実験 / p19 (0016.jp2)
- 2.5 繰返し学習制御を用いた二足歩行ロボットの歩行実験 / p31 (0022.jp2)
- 2.6 まとめ / p38 (0026.jp2)
- 第3章 ニューラルネットワークによる二足歩行ロボットの運動パターン生成 / p39 (0026.jp2)
- 3.1 はじめに / p39 (0026.jp2)
- 3.2 二足歩行ロボットのモデルおよび軌道生成システム / p40 (0027.jp2)
- 3.3 倒立振子方程式による重心および足先位置の決定方法 / p43 (0028.jp2)
- 3.4 ニューラルネットワーク的計算による各関節位置の決定方法 / p48 (0031.jp2)
- 3.5 不整地歩行の運動パターン生成への応用 / p57 (0035.jp2)
- 3.6 まとめ / p68 (0041.jp2)
- 第4章 二足歩行ロボットの学習制御 / p70 (0042.jp2)
- 4.1 はじめに / p70 (0042.jp2)
- 4.2 階層型関節軌道生成システム / p71 (0042.jp2)
- 4.3 歩行パターンの生成と軌道生成システムの汎化能力 / p74 (0044.jp2)
- 4.4 まとめ / p80 (0047.jp2)
- 第5章 神経振動子による二足歩行ロボットの運動パターンの生成 / p82 (0048.jp2)
- 5.1 はじめに / p82 (0048.jp2)
- 5.2 神経振動子と二足歩行ロボットのモデル / p82 (0048.jp2)
- 5.3 シミュレーション結果 / p92 (0053.jp2)
- 5.4 まとめ / p100 (0057.jp2)
- 第6章 結論 / p101 (0057.jp2)
- 謝辞 / p104 (0059.jp2)
- 参考文献 / p105 (0059.jp2)
- 著者文献 / p113 (0063.jp2)
- 付録 / p117 (0065.jp2)