柔軟材ハンドリング制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
柔軟材ハンドリング制御に関する研究
- 著者名
-
新井, 史人
- 著者別名
-
アライ, フミヒト
- 学位授与大学
-
名古屋大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第4488号
- 学位授与年月日
-
1993-11-01
注記・抄録
博士論文
名古屋大学博士学位論文 学位の種類:博士(工学) (論文) 学位授与年月日:平成5年11月1日
目次
- 目次 / (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0008.jp2)
- 1.1 背景 / p1 (0008.jp2)
- 1.2 目的および概要 / p2 (0009.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p4 (0011.jp2)
- 第2章 振動のモデル化と制御 / p7 (0014.jp2)
- 2.1 振動のモデル化手法の分類 / p7 (0014.jp2)
- 2.2 ねじり振動のモデル化 / p8 (0015.jp2)
- 2.3 ねじり振動の制御方法と実験結果 / p10 (0017.jp2)
- 2.4 まとめ / p12 (0019.jp2)
- 第3章 曲げ･ねじり連成振動のモデル化 / p20 (0027.jp2)
- 3.1 連成を考慮したモデル化の必要性 / p20 (0027.jp2)
- 3.2 記号 / p20 (0027.jp2)
- 3.3 曲げ･ねじり連成振動系のモデルと運動方程式 / p21 (0028.jp2)
- 3.4 システム表現 / p24 (0031.jp2)
- 3.5 まとめ / p26 (0033.jp2)
- 第4章 曲げ･ねじり連成系制御における残留モード､連成モードの影響解析 / p30 (0037.jp2)
- 4.1 状態フィードバック制御における問題点 / p30 (0037.jp2)
- 4.2 曲げ振動モードのみ推定､制御する場合 / p30 (0037.jp2)
- 4.3 曲げ振動モードとねじり振動モードを同時に推定､制御する場合 / p31 (0038.jp2)
- 4.4 連成系制御シミュレーション / p33 (0040.jp2)
- 4.5 まとめ / p35 (0042.jp2)
- 第5章 曲げ･ねじり連成系制御方策 / p39 (0046.jp2)
- 5.1 制御方策の基礎検討 / p39 (0046.jp2)
- 5.2 安定条件 / p39 (0046.jp2)
- 5.3 連成影響度 / p41 (0048.jp2)
- 5.4 連成系制御方策 / p43 (0050.jp2)
- 5.5 まとめ / p47 (0054.jp2)
- 第6章 柔軟材ハンドリングのための物理モデル同定と残留モードの影響解析 / p50 (0057.jp2)
- 6.1 センシングにおける問題点 / p50 (0057.jp2)
- 6.2 センシング手法の分類 / p50 (0057.jp2)
- 6.3 物理モデル同定のためのモデル化 / p51 (0058.jp2)
- 6.4 最小2乗法による物理パラメータの同定 / p55 (0062.jp2)
- 6.5 拡張カルマンフィルタによる物理パラメータの同定 / p59 (0066.jp2)
- 6.6 まとめ / p63 (0070.jp2)
- 第7章 同定モデルに基づいた補償･振動制御 / p71 (0078.jp2)
- 7.1 補償制御の概要 / p71 (0078.jp2)
- 7.2 モデル化 / p71 (0078.jp2)
- 7.3 拡張カルマンフィルタによる補償角の推定方法 / p74 (0081.jp2)
- 7.4 補償角推定シミュレーション / p78 (0085.jp2)
- 7.5 補償角推定実験 / p80 (0087.jp2)
- 7.6 まとめ / p81 (0088.jp2)
- 第8章 ロボット･マニピュレータによる柔軟材の位置姿勢制御系のモデル化 / p93 (0100.jp2)
- 8.1 位置姿勢制御の概要 / p93 (0100.jp2)
- 8.2 システムの運動方程式 / p93 (0100.jp2)
- 8.3 システムの逆運動学 / p96 (0103.jp2)
- 8.4 逆動力学の解法と制御系の構成 / p98 (0105.jp2)
- 8.5 まとめ / p100 (0107.jp2)
- 第9章 ニューラルネットワークを用いた柔軟材のハンドリング制御 / p104 (0111.jp2)
- 9.1 ニューラルネットワークの制御応用 / p104 (0111.jp2)
- 9.2 ニューラルネットワークによる制御系の構成 / p105 (0112.jp2)
- 9.3 シミュレーション結果 / p107 (0114.jp2)
- 9.4 実験結果 / p109 (0116.jp2)
- 9.5 まとめ / p110 (0117.jp2)
- 第10章 結論 / p123 (0130.jp2)
- 10.1 本研究の成果 / p123 (0130.jp2)
- 10.2 今後の課題 / p124 (0131.jp2)
- 参考文献 / p127 (0134.jp2)
- 謝辞 / p131 (0138.jp2)
- 付録 / A-1 / (0140.jp2)
- 1.本研究に関連した発表論文 / A-1 / (0140.jp2)
- 2.本研究に関連した投稿中の論文 / A-2 / (0141.jp2)
- 3.その他の発表論文 / A-3 / (0142.jp2)
- 4.著書 / A-14 / (0153.jp2)
