海中ロボットの知的行動に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
海中ロボットの知的行動に関する研究
- 著者名
-
藤井, 輝夫
- 著者別名
-
フジイ, テルオ
- 学位授与大学
-
東京大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第9967号
- 学位授与年月日
-
1993-03-29
注記・抄録
博士論文
学位の種別: 課程博士
目次
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 図表一覧 / p5 (0008.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0012.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0012.jp2)
- 1.2 本研究の目的 / p3 (0014.jp2)
- 1.3 テストベッドの重要性 / p3 (0014.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p6 (0017.jp2)
- 第2章 自律海中ロボットの知的行動 / p10 (0021.jp2)
- 2.1 はじめに / p10 (0021.jp2)
- 2.2 知的な運動制御 / p11 (0022.jp2)
- 2.3 海中ロボットの行動制御に関する考察 / p21 (0032.jp2)
- 第3章 小型テストベッドロボット“PW45” / p48 (0059.jp2)
- 3.1 はじめに / p48 (0059.jp2)
- 3.2 ロボットの設計 / p48 (0059.jp2)
- 3.3 SONCSのPW45への適用 / p50 (0061.jp2)
- 3.4 考察 / p54 (0065.jp2)
- 第4章 汎用テストベッドロボットの開発 / p74 (0085.jp2)
- 4.1 はじめに / p74 (0085.jp2)
- 4.2 ロボットの概要 / p74 (0085.jp2)
- 4.3 ロボットの設計方針 / p75 (0086.jp2)
- 4.4 ロボットの設計製作 / p75 (0086.jp2)
- 4.5 ロボットのコンピュータシステム / p83 (0094.jp2)
- 4.6 ロボットのソフトウェアシステム / p87 (0098.jp2)
- 4.7 ロボットの全体システム構成 / p87 (0098.jp2)
- 4.8 ロボットのサポートシステム / p87 (0098.jp2)
- 第5章 汎用テストベッドロボットの具体的行動 / p125 (0136.jp2)
- 5.1 はじめに / p125 (0136.jp2)
- 5.2 非航行状態における衝突回避 / p125 (0136.jp2)
- 5.3 スライディングモードを用いた運動制御 / p126 (0137.jp2)
- 5.4 運動特性試験及び解析 / p128 (0139.jp2)
- 5.5 スライディングモード制御のテストベッドへの適用 / p129 (0140.jp2)
- 5.6 前方衝突回避を含む経路追従航行 / p132 (0143.jp2)
- 5.7 複合的な行動生成を必要とする航行のシナリオ / p132 (0143.jp2)
- 5.8 考察 / p136 (0147.jp2)
- 第6章 考察 / p160 (0171.jp2)
- 6.1 はじめに / p160 (0171.jp2)
- 6.2 自己生成型ニューラルネットコントローラシステム / p160 (0171.jp2)
- 6.3 分散型行動制御アーキテクチャ / p168 (0179.jp2)
- 第7章 結論 / p188 (0199.jp2)
- 謝辞 / p190 (0201.jp2)
- 参考文献一覧 / p193 (0204.jp2)
