ロボットの基本的な運動パターンの学習制御に関する研究

この論文にアクセスする

この論文をさがす

著者

    • 朴, 勇進 ボク, ユウシン

書誌事項

タイトル

ロボットの基本的な運動パターンの学習制御に関する研究

著者名

朴, 勇進

著者別名

ボク, ユウシン

学位授与大学

東京大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第10218号

学位授与年月日

1993-07-15

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p6 (0008.jp2)
  3. 1.1 要旨 / p7 (0009.jp2)
  4. 1.2 研究の背景と問題の提出 / p12 (0014.jp2)
  5. 1.3 本論文の構成 / p19 (0021.jp2)
  6. 第2章 Tree構造剛体多体の定式化数式処理 / p22 (0024.jp2)
  7. 2.1 はじめに / p23 (0025.jp2)
  8. 2.2 従来の手法と本手法の特徴 / p24 (0026.jp2)
  9. 2.3 Kane法を利用した運動の定式化 / p28 (0030.jp2)
  10. 2.4 数式処理システム｢FLST｣の設計 / p41 (0043.jp2)
  11. 2.5 定式化数式処理プログラム｢TUPTAS｣の開発 / p55 (0057.jp2)
  12. 2.6 まとめ / p60 (0062.jp2)
  13. 第3章 ロボットの学習制御の従来の研究 / p61 (0063.jp2)
  14. 3.1 はじめに / p62 (0064.jp2)
  15. 3.2 学習制御の基礎 / p63 (0065.jp2)
  16. 3.3 従来の研究 / p68 (0070.jp2)
  17. 3.4 まとめ / p74 (0076.jp2)
  18. 第4章 ロボットのPTP運動の効率的なパラメータ推定学習制御法 / p75 (0077.jp2)
  19. 4.1 はじめに / p76 (0078.jp2)
  20. 4.2 パラメータ推定学習制御法 / p77 (0079.jp2)
  21. 4.3 アルゴリズム / p81 (0083.jp2)
  22. 4.4 学習の収束性 / p84 (0086.jp2)
  23. 4.5 まとめ / p87 (0089.jp2)
  24. 第5章 学習によるロボットのCP運動のトルク合成法 / p88 (0090.jp2)
  25. 5.1 はじめに / p89 (0091.jp2)
  26. 5.2 ロボットCP制御のトルク学習合成法 / p91 (0093.jp2)
  27. 5.3 ロボットのCP最短時間学習制御法 / p104 (0106.jp2)
  28. 5.4 まとめ / p111 (0113.jp2)
  29. 第6章 CP学習制御法のシミュレーション / p112 (0114.jp2)
  30. 6.1 はじめに / p113 (0115.jp2)
  31. 6.2 CPトルク学習合成法のシミュレーション / p114 (0116.jp2)
  32. 6.3 CP最短時間学習制御法のシミュレーション / p124 (0126.jp2)
  33. 6.4 CP学習制御法のロバスト性 / p129 (0131.jp2)
  34. 6.5 まとめ / p139 (0141.jp2)
  35. 第7章 ジャグリングタスクにおける学習制御法 / p140 (0142.jp2)
  36. 7.1 はじめに / p141 (0143.jp2)
  37. 7.2 ジャグリングタスクにおける制御問題 / p142 (0144.jp2)
  38. 7.3 ジャグリングタスクにおける学習制御法 / p148 (0150.jp2)
  39. 7.4 本手法のオンライン制御の問題点と可能性 / p165 (0167.jp2)
  40. 7.5 まとめ / p167 (0169.jp2)
  41. 第8章 ジャグリングタスクにおける学習制御法のシミュレーション / p168 (0170.jp2)
  42. 8.1 はじめに / p169 (0171.jp2)
  43. 8.2 アルゴリズム / p170 (0172.jp2)
  44. 8.3 STS学習制御法のシミュレーション / p176 (0178.jp2)
  45. 8.4 まとめ / p186 (0188.jp2)
  46. 第9章 3種の学習制御の実験装置 / p187 (0189.jp2)
  47. 9.1 はじめに / p188 (0190.jp2)
  48. 9.2 実験のハードウェア要求 / p189 (0191.jp2)
  49. 9.3 実験装置の全体構成 / p191 (0193.jp2)
  50. 9.4 制御システムの設計と制御装置の製作 / p197 (0199.jp2)
  51. 9.5 まとめ / p207 (0209.jp2)
  52. 第10章 各種の学習制御の実験 / p208 (0210.jp2)
  53. 10.1 はじめに / p209 (0211.jp2)
  54. 10.2 効率的なパラメータ推定学習制御法によるPTP制御の実験 / p210 (0212.jp2)
  55. 10.3 トルク学習制御法によるCP制御の実験 / p221 (0223.jp2)
  56. 10.4 ジャグリングタスク学習制御法の実験 / p229 (0231.jp2)
  57. 10.5 まとめ / p251 (0253.jp2)
  58. 第11章 結論と今後の課題 / p252 (0254.jp2)
  59. 11.1 結論 / p253 (0255.jp2)
  60. 11.2 今後の課題 / p256 (0258.jp2)
  61. 参考文献 / p257 (0259.jp2)
  62. 謝辞 / p263 (0265.jp2)
5アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000118863
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000119128
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000283177
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション

書き出し

ページトップへ