ロボットの基本的な運動パターンの学習制御に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
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ロボットの基本的な運動パターンの学習制御に関する研究
- Author
-
朴, 勇進
- Author(Another name)
-
ボク, ユウシン
- University
-
東京大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第10218号
- Degree year
-
1993-07-15
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p6 (0008.jp2)
- 1.1 要旨 / p7 (0009.jp2)
- 1.2 研究の背景と問題の提出 / p12 (0014.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p19 (0021.jp2)
- 第2章 Tree構造剛体多体の定式化数式処理 / p22 (0024.jp2)
- 2.1 はじめに / p23 (0025.jp2)
- 2.2 従来の手法と本手法の特徴 / p24 (0026.jp2)
- 2.3 Kane法を利用した運動の定式化 / p28 (0030.jp2)
- 2.4 数式処理システム｢FLST｣の設計 / p41 (0043.jp2)
- 2.5 定式化数式処理プログラム｢TUPTAS｣の開発 / p55 (0057.jp2)
- 2.6 まとめ / p60 (0062.jp2)
- 第3章 ロボットの学習制御の従来の研究 / p61 (0063.jp2)
- 3.1 はじめに / p62 (0064.jp2)
- 3.2 学習制御の基礎 / p63 (0065.jp2)
- 3.3 従来の研究 / p68 (0070.jp2)
- 3.4 まとめ / p74 (0076.jp2)
- 第4章 ロボットのPTP運動の効率的なパラメータ推定学習制御法 / p75 (0077.jp2)
- 4.1 はじめに / p76 (0078.jp2)
- 4.2 パラメータ推定学習制御法 / p77 (0079.jp2)
- 4.3 アルゴリズム / p81 (0083.jp2)
- 4.4 学習の収束性 / p84 (0086.jp2)
- 4.5 まとめ / p87 (0089.jp2)
- 第5章 学習によるロボットのCP運動のトルク合成法 / p88 (0090.jp2)
- 5.1 はじめに / p89 (0091.jp2)
- 5.2 ロボットCP制御のトルク学習合成法 / p91 (0093.jp2)
- 5.3 ロボットのCP最短時間学習制御法 / p104 (0106.jp2)
- 5.4 まとめ / p111 (0113.jp2)
- 第6章 CP学習制御法のシミュレーション / p112 (0114.jp2)
- 6.1 はじめに / p113 (0115.jp2)
- 6.2 CPトルク学習合成法のシミュレーション / p114 (0116.jp2)
- 6.3 CP最短時間学習制御法のシミュレーション / p124 (0126.jp2)
- 6.4 CP学習制御法のロバスト性 / p129 (0131.jp2)
- 6.5 まとめ / p139 (0141.jp2)
- 第7章 ジャグリングタスクにおける学習制御法 / p140 (0142.jp2)
- 7.1 はじめに / p141 (0143.jp2)
- 7.2 ジャグリングタスクにおける制御問題 / p142 (0144.jp2)
- 7.3 ジャグリングタスクにおける学習制御法 / p148 (0150.jp2)
- 7.4 本手法のオンライン制御の問題点と可能性 / p165 (0167.jp2)
- 7.5 まとめ / p167 (0169.jp2)
- 第8章 ジャグリングタスクにおける学習制御法のシミュレーション / p168 (0170.jp2)
- 8.1 はじめに / p169 (0171.jp2)
- 8.2 アルゴリズム / p170 (0172.jp2)
- 8.3 STS学習制御法のシミュレーション / p176 (0178.jp2)
- 8.4 まとめ / p186 (0188.jp2)
- 第9章 3種の学習制御の実験装置 / p187 (0189.jp2)
- 9.1 はじめに / p188 (0190.jp2)
- 9.2 実験のハードウェア要求 / p189 (0191.jp2)
- 9.3 実験装置の全体構成 / p191 (0193.jp2)
- 9.4 制御システムの設計と制御装置の製作 / p197 (0199.jp2)
- 9.5 まとめ / p207 (0209.jp2)
- 第10章 各種の学習制御の実験 / p208 (0210.jp2)
- 10.1 はじめに / p209 (0211.jp2)
- 10.2 効率的なパラメータ推定学習制御法によるPTP制御の実験 / p210 (0212.jp2)
- 10.3 トルク学習制御法によるCP制御の実験 / p221 (0223.jp2)
- 10.4 ジャグリングタスク学習制御法の実験 / p229 (0231.jp2)
- 10.5 まとめ / p251 (0253.jp2)
- 第11章 結論と今後の課題 / p252 (0254.jp2)
- 11.1 結論 / p253 (0255.jp2)
- 11.2 今後の課題 / p256 (0258.jp2)
- 参考文献 / p257 (0259.jp2)
- 謝辞 / p263 (0265.jp2)