ロボットの基本的な運動パターンの学習制御に関する研究

Access this Article

Search this Article

Author

    • 朴, 勇進 ボク, ユウシン

Bibliographic Information

Title

ロボットの基本的な運動パターンの学習制御に関する研究

Author

朴, 勇進

Author(Another name)

ボク, ユウシン

University

東京大学

Types of degree

博士 (工学)

Grant ID

甲第10218号

Degree year

1993-07-15

Note and Description

博士論文

資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト

コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文

Table of Contents

  1. 目次
  2. 第1章 序論
  3. 1.1 要旨
  4. 1.2 研究の背景と問題の提出
  5. 1.3 本論文の構成
  6. 第2章 Tree構造剛体多体の定式化数式処理
  7. 2.1 はじめに
  8. 2.2 従来の手法と本手法の特徴
  9. 2.3 Kane法を利用した運動の定式化
  10. 2.4 数式処理システム｢FLST｣の設計
  11. 2.5 定式化数式処理プログラム｢TUPTAS｣の開発
  12. 2.6 まとめ
  13. 第3章 ロボットの学習制御の従来の研究
  14. 3.1 はじめに
  15. 3.2 学習制御の基礎
  16. 3.3 従来の研究
  17. 3.4 まとめ
  18. 第4章 ロボットのPTP運動の効率的なパラメータ推定学習制御法
  19. 4.1 はじめに
  20. 4.2 パラメータ推定学習制御法
  21. 4.3 アルゴリズム
  22. 4.4 学習の収束性
  23. 4.5 まとめ
  24. 第5章 学習によるロボットのCP運動のトルク合成法
  25. 5.1 はじめに
  26. 5.2 ロボットCP制御のトルク学習合成法
  27. 5.3 ロボットのCP最短時間学習制御法
  28. 5.4 まとめ
  29. 第6章 CP学習制御法のシミュレーション
  30. 6.1 はじめに
  31. 6.2 CPトルク学習合成法のシミュレーション
  32. 6.3 CP最短時間学習制御法のシミュレーション
  33. 6.4 CP学習制御法のロバスト性
  34. 6.5 まとめ
  35. 第7章 ジャグリングタスクにおける学習制御法
  36. 7.1 はじめに
  37. 7.2 ジャグリングタスクにおける制御問題
  38. 7.3 ジャグリングタスクにおける学習制御法
  39. 7.4 本手法のオンライン制御の問題点と可能性
  40. 7.5 まとめ
  41. 第8章 ジャグリングタスクにおける学習制御法のシミュレーション
  42. 8.1 はじめに
  43. 8.2 アルゴリズム
  44. 8.3 STS学習制御法のシミュレーション
  45. 8.4 まとめ
  46. 第9章 3種の学習制御の実験装置
  47. 9.1 はじめに
  48. 9.2 実験のハードウェア要求
  49. 9.3 実験装置の全体構成
  50. 9.4 制御システムの設計と制御装置の製作
  51. 9.5 まとめ
  52. 第10章 各種の学習制御の実験
  53. 10.1 はじめに
  54. 10.2 効率的なパラメータ推定学習制御法によるPTP制御の実験
  55. 10.3 トルク学習制御法によるCP制御の実験
  56. 10.4 ジャグリングタスク学習制御法の実験
  57. 10.5 まとめ
  58. 第11章 結論と今後の課題
  59. 11.1 結論
  60. 11.2 今後の課題
  61. 参考文献
  62. 謝辞
5access

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    500002035756
  • NII Author ID (NRID)
    • 8000002599742
  • DOI(NDL)
  • NDLBibID
    • 000000283177
  • Source
    • NDL ONLINE
    • NDL Digital Collections

Export

Page Top