ロボットマニピュレータの総合設計システムに関する研究
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Bibliographic Information
- Title
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ロボットマニピュレータの総合設計システムに関する研究
- Author
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井上, 健司
- Author(Another name)
-
イノウエ, ケンジ
- University
-
東京大学
- Types of degree
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博士 (工学)
- Grant ID
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乙第11266号
- Degree year
-
1993-05-13
Note and Description
博士論文
資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト
コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
Table of Contents
- 目次
- 第1章 序論
- 1.1 研究の背景
- 1.2 ロボットCADシステムの現状
- 1.3 本研究の目的
- 1.4 本論文の構成
- 第2章 ロボットCADシステム｢TOCARD｣の概要
- 2.1 はじめに
- 2.2 ロボットのメカニズム
- 2.3 ロボットの設計パラメータ
- 2.4 設計のための目的関数･拘束条件
- 2.5 ロボット特有の評価
- 2.6 設計パラメータと設計のための目的関数･拘束条件との関係の深さ
- 2.7｢TOCARD｣のコンセプト
- 2.8｢TOCARD｣におけるロボットの設計手順
- 2.9 まとめ
- 第3章 ロボットの運動学解析
- 3.1 はじめに
- 3.2 ロボットの基本機構
- 3.3 順運動学
- 3.4 逆運動学
- 3.5 作動領域
- 3.6 軌道生成
- 3.7 速度加速度解析
- 3.8 有効自由度
- 3.9 まとめ
- 第4章 ロボットの力学解析
- 4.1 はじめに
- 4.2 関節変位とモータ回転角の関係
- 4.3 ロボットの剛体モデルと逆動力学
- 4.4 ロボットの弾性体モデルとたわみ､固有振動解析
- 4.5 基本機構要素
- 4.6 駆動系要素
- 4.7 まとめ
- 第5章 ロボットの基本機構設計
- 5.1 はじめに
- 5.2 作業に典型的なワークおよび軌道のデータの入力
- 5.3 設計パラメータと目的関数･拘束条件
- 5.4 基本機構設計における問題点
- 5.5 自由度と手首の設計に関する考察
- 5.6 ファジィ推論による作業に適した関節構成の選定
- 5.7 対話的な基本機構の設計
- 5.8 まとめ
- 第6章 ロボットの内部機構設計
- 6.1 はじめに
- 6.2 設計パラメータと目的関数･拘束条件
- 6.3 内部機構設計における問題点
- 6.4 モータ配置と伝達機構の種類の入力
- 6.5 要素の見積り計算のアルゴリズム
- 6.6 基本機構要素の見積り方法
- 6.7 駆動系要素の見積り方法
- 6.8 力学解析と評価
- 6.9 まとめ
- 第7章 ロボットの詳細設計
- 7.1 はじめに
- 7.2 設計パラメータと目的関数･拘束条件
- 7.3 詳細設計における最適化問題
- 7.4 感度解析を利用した対話的な設計
- 7.5 アーム要素の形状パラメータの自動最適化
- 7.6 力学解析と評価
- 7.7 まとめ
- 第8章 設計例
- 8.1｢TOCARD｣によるロボットの設計過程と設計例1
- 8.2 設計例2
- 8.3 設計例3
- 8.4 設計例4:実機との比較
- 8.5 まとめ
- 第9章 結論
- 9.1 まとめ
- 9.2 今後の課題とシステムの拡張性
- 謝辞
- 参考文献
- 研究業績書
