ロボットマニピュレータの総合設計システムに関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
ロボットマニピュレータの総合設計システムに関する研究
- 著者名
-
井上, 健司
- 著者別名
-
イノウエ, ケンジ
- 学位授与大学
-
東京大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第11266号
- 学位授与年月日
-
1993-05-13
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 研究の背景 / p2 (0007.jp2)
- 1.2 ロボットCADシステムの現状 / p10 (0015.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p14 (0019.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p15 (0020.jp2)
- 第2章 ロボットCADシステム｢TOCARD｣の概要 / p16 (0021.jp2)
- 2.1 はじめに / p17 (0022.jp2)
- 2.2 ロボットのメカニズム / p18 (0023.jp2)
- 2.3 ロボットの設計パラメータ / p25 (0030.jp2)
- 2.4 設計のための目的関数･拘束条件 / p28 (0033.jp2)
- 2.5 ロボット特有の評価 / p33 (0038.jp2)
- 2.6 設計パラメータと設計のための目的関数･拘束条件との関係の深さ / p39 (0044.jp2)
- 2.7｢TOCARD｣のコンセプト / p43 (0048.jp2)
- 2.8｢TOCARD｣におけるロボットの設計手順 / p45 (0050.jp2)
- 2.9 まとめ / p49 (0054.jp2)
- 第3章 ロボットの運動学解析 / p50 (0055.jp2)
- 3.1 はじめに / p51 (0056.jp2)
- 3.2 ロボットの基本機構 / p52 (0057.jp2)
- 3.3 順運動学 / p58 (0063.jp2)
- 3.4 逆運動学 / p60 (0065.jp2)
- 3.5 作動領域 / p72 (0077.jp2)
- 3.6 軌道生成 / p82 (0087.jp2)
- 3.7 速度加速度解析 / p89 (0094.jp2)
- 3.8 有効自由度 / p92 (0097.jp2)
- 3.9 まとめ / p100 (0105.jp2)
- 第4章 ロボットの力学解析 / p101 (0106.jp2)
- 4.1 はじめに / p102 (0107.jp2)
- 4.2 関節変位とモータ回転角の関係 / p103 (0108.jp2)
- 4.3 ロボットの剛体モデルと逆動力学 / p107 (0112.jp2)
- 4.4 ロボットの弾性体モデルとたわみ､固有振動解析 / p112 (0117.jp2)
- 4.5 基本機構要素 / p123 (0128.jp2)
- 4.6 駆動系要素 / p143 (0148.jp2)
- 4.7 まとめ / p155 (0160.jp2)
- 第5章 ロボットの基本機構設計 / p156 (0161.jp2)
- 5.1 はじめに / p157 (0162.jp2)
- 5.2 作業に典型的なワークおよび軌道のデータの入力 / p159 (0164.jp2)
- 5.3 設計パラメータと目的関数･拘束条件 / p162 (0167.jp2)
- 5.4 基本機構設計における問題点 / p166 (0171.jp2)
- 5.5 自由度と手首の設計に関する考察 / p171 (0176.jp2)
- 5.6 ファジィ推論による作業に適した関節構成の選定 / p176 (0181.jp2)
- 5.7 対話的な基本機構の設計 / p196 (0201.jp2)
- 5.8 まとめ / p204 (0209.jp2)
- 第6章 ロボットの内部機構設計 / p205 (0210.jp2)
- 6.1 はじめに / p206 (0211.jp2)
- 6.2 設計パラメータと目的関数･拘束条件 / p208 (0213.jp2)
- 6.3 内部機構設計における問題点 / p214 (0219.jp2)
- 6.4 モータ配置と伝達機構の種類の入力 / p218 (0223.jp2)
- 6.5 要素の見積り計算のアルゴリズム / p219 (0224.jp2)
- 6.6 基本機構要素の見積り方法 / p224 (0229.jp2)
- 6.7 駆動系要素の見積り方法 / p238 (0243.jp2)
- 6.8 力学解析と評価 / p247 (0252.jp2)
- 6.9 まとめ / p250 (0255.jp2)
- 第7章 ロボットの詳細設計 / p251 (0256.jp2)
- 7.1 はじめに / p252 (0257.jp2)
- 7.2 設計パラメータと目的関数･拘束条件 / p254 (0259.jp2)
- 7.3 詳細設計における最適化問題 / p257 (0262.jp2)
- 7.4 感度解析を利用した対話的な設計 / p261 (0266.jp2)
- 7.5 アーム要素の形状パラメータの自動最適化 / p267 (0272.jp2)
- 7.6 力学解析と評価 / p269 (0274.jp2)
- 7.7 まとめ / p271 (0276.jp2)
- 第8章 設計例 / p272 (0277.jp2)
- 8.1｢TOCARD｣によるロボットの設計過程と設計例1 / p273 (0278.jp2)
- 8.2 設計例2 / p290 (0295.jp2)
- 8.3 設計例3 / p297 (0302.jp2)
- 8.4 設計例4:実機との比較 / p305 (0310.jp2)
- 8.5 まとめ / p312 (0317.jp2)
- 第9章 結論 / p313 (0318.jp2)
- 9.1 まとめ / p314 (0319.jp2)
- 9.2 今後の課題とシステムの拡張性 / p317 (0322.jp2)
- 謝辞 / p319 (0324.jp2)
- 参考文献 / p322 (0327.jp2)
- 研究業績書 / p338 (0343.jp2)
