ロボットマニピュレータの総合設計システムに関する研究

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著者

    • 井上, 健司 イノウエ, ケンジ

書誌事項

タイトル

ロボットマニピュレータの総合設計システムに関する研究

著者名

井上, 健司

著者別名

イノウエ, ケンジ

学位授与大学

東京大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第11266号

学位授与年月日

1993-05-13

注記・抄録

博士論文

資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト

コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文

目次

  1. 目次
  2. 第1章 序論
  3. 1.1 研究の背景
  4. 1.2 ロボットCADシステムの現状
  5. 1.3 本研究の目的
  6. 1.4 本論文の構成
  7. 第2章 ロボットCADシステム｢TOCARD｣の概要
  8. 2.1 はじめに
  9. 2.2 ロボットのメカニズム
  10. 2.3 ロボットの設計パラメータ
  11. 2.4 設計のための目的関数･拘束条件
  12. 2.5 ロボット特有の評価
  13. 2.6 設計パラメータと設計のための目的関数･拘束条件との関係の深さ
  14. 2.7｢TOCARD｣のコンセプト
  15. 2.8｢TOCARD｣におけるロボットの設計手順
  16. 2.9 まとめ
  17. 第3章 ロボットの運動学解析
  18. 3.1 はじめに
  19. 3.2 ロボットの基本機構
  20. 3.3 順運動学
  21. 3.4 逆運動学
  22. 3.5 作動領域
  23. 3.6 軌道生成
  24. 3.7 速度加速度解析
  25. 3.8 有効自由度
  26. 3.9 まとめ
  27. 第4章 ロボットの力学解析
  28. 4.1 はじめに
  29. 4.2 関節変位とモータ回転角の関係
  30. 4.3 ロボットの剛体モデルと逆動力学
  31. 4.4 ロボットの弾性体モデルとたわみ､固有振動解析
  32. 4.5 基本機構要素
  33. 4.6 駆動系要素
  34. 4.7 まとめ
  35. 第5章 ロボットの基本機構設計
  36. 5.1 はじめに
  37. 5.2 作業に典型的なワークおよび軌道のデータの入力
  38. 5.3 設計パラメータと目的関数･拘束条件
  39. 5.4 基本機構設計における問題点
  40. 5.5 自由度と手首の設計に関する考察
  41. 5.6 ファジィ推論による作業に適した関節構成の選定
  42. 5.7 対話的な基本機構の設計
  43. 5.8 まとめ
  44. 第6章 ロボットの内部機構設計
  45. 6.1 はじめに
  46. 6.2 設計パラメータと目的関数･拘束条件
  47. 6.3 内部機構設計における問題点
  48. 6.4 モータ配置と伝達機構の種類の入力
  49. 6.5 要素の見積り計算のアルゴリズム
  50. 6.6 基本機構要素の見積り方法
  51. 6.7 駆動系要素の見積り方法
  52. 6.8 力学解析と評価
  53. 6.9 まとめ
  54. 第7章 ロボットの詳細設計
  55. 7.1 はじめに
  56. 7.2 設計パラメータと目的関数･拘束条件
  57. 7.3 詳細設計における最適化問題
  58. 7.4 感度解析を利用した対話的な設計
  59. 7.5 アーム要素の形状パラメータの自動最適化
  60. 7.6 力学解析と評価
  61. 7.7 まとめ
  62. 第8章 設計例
  63. 8.1｢TOCARD｣によるロボットの設計過程と設計例1
  64. 8.2 設計例2
  65. 8.3 設計例3
  66. 8.4 設計例4:実機との比較
  67. 8.5 まとめ
  68. 第9章 結論
  69. 9.1 まとめ
  70. 9.2 今後の課題とシステムの拡張性
  71. 謝辞
  72. 参考文献
  73. 研究業績書
46アクセス

プレビュー

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500002036330
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000002600317
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000283760
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション

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