関節速度制御形マニピュレータの位置と力の制御
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著者
書誌事項
- タイトル
-
関節速度制御形マニピュレータの位置と力の制御
- 著者名
-
小池, 関也
- 著者別名
-
コイケ, セキヤ
- 学位授与大学
-
東京工業大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第2925号
- 学位授与年月日
-
1995-03-26
注記・抄録
博士論文
identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:99000836
目次
- 論文目録 / (0001.jp2)
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 緒論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 従来の研究 / p2 (0008.jp2)
- 1.3 本論文の概要 / p4 (0009.jp2)
- 2 位置･力の干渉を低減したハイブリッド制御 / p7 (0010.jp2)
- 2.1 緒言 / p7 (0010.jp2)
- 2.2 位置と力の制御則 / p8 (0011.jp2)
- 2.3 関節角速度制御法による位置制御系の安定性 / p22 (0018.jp2)
- 2.4 干渉を低減した力制御手法の提案 / p26 (0020.jp2)
- 2.5 シミュレーション / p32 (0023.jp2)
- 2.6 実験 / p37 (0025.jp2)
- 2.7 結言 / p48 (0031.jp2)
- 3 複腕剛体マニピュレータによる拘束空間中の把持･操り / p49 (0031.jp2)
- 3.1 緒言 / p49 (0031.jp2)
- 3.2 拘束空間中の対象物の協調制御則 / p50 (0032.jp2)
- 3.3 シミュレーション / p62 (0038.jp2)
- 3.4 実験 / p77 (0045.jp2)
- 3.5 結言 / p89 (0051.jp2)
- 4 節の弾性を考慮した位置と力の制御則 / p90 (0052.jp2)
- 4.1 緒言 / p90 (0052.jp2)
- 4.2 フレキシブルマニピュレータの機構設計 / p91 (0052.jp2)
- 4.3 フレキシブルマニピュレータの位置と力の制御則 / p96 (0055.jp2)
- 4.4 シミュレーション / p102 (0058.jp2)
- 4.5 力応答における速応性の向上 / p114 (0064.jp2)
- 4.6 実験 / p117 (0065.jp2)
- 4.7 結言 / p127 (0070.jp2)
- 5 双腕フレキシブルマニピュレータの自由空間中の協調制御 / p128 (0071.jp2)
- 5.1 緒言 / p128 (0071.jp2)
- 5.2 節の弾性を考慮した協調制御則 / p128 (0071.jp2)
- 5.3 シミュレーション / p139 (0076.jp2)
- 5.4 実験 / p158 (0086.jp2)
- 5.5 結言 / p166 (0090.jp2)
- 6 結論 / p167 (0090.jp2)