浮遊型宇宙ロボットによる物体捕捉のための計測と制御 フユウガタ ウチュウロボット ニヨル ブッタイホソク ノ タメ ノ ケイソク ト セイギョ
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Bibliographic Information
- Title
-
浮遊型宇宙ロボットによる物体捕捉のための計測と制御
- Other Title
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フユウガタ ウチュウロボット ニヨル ブッタイホソク ノ タメ ノ ケイソク ト セイギョ
- Author
-
升谷, 保博, 1963-
- Author(Another name)
-
マスタニ, ヤスヒロ
- University
-
大阪大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
乙第6673号
- Degree year
-
1995-06-29
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 論文要旨 / (0003.jp2)
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 序論 / p1 (0009.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0009.jp2)
- 1.2 本研究の背景 / p3 (0010.jp2)
- 1.3 本論文の構成と概要 / p6 (0012.jp2)
- 2 画像に基づく未知浮遊物体の運動推定 / p9 (0013.jp2)
- 2.1 はじめに / p9 (0013.jp2)
- 2.2 運動パラメータ / p11 (0014.jp2)
- 2.3 剛体の運動方程式 / p13 (0015.jp2)
- 2.4 動力学的特性の推定 / p19 (0018.jp2)
- 2.5 おわりに / p29 (0023.jp2)
- 3 計算機シミュレーションによる運動推定の評価 / p31 (0024.jp2)
- 3.1 はじめに / p31 (0024.jp2)
- 3.2 剛体の3次元回転運動の例 / p31 (0024.jp2)
- 3.3 角速度の抽出 / p36 (0027.jp2)
- 3.4 運動の種類の表現 / p44 (0031.jp2)
- 3.5 推定性能の評価 / p47 (0032.jp2)
- 3.6 結果と検討 / p49 (0033.jp2)
- 3.7 おわりに / p71 (0044.jp2)
- 4 浮遊マニピュレータのモデル化 / p73 (0045.jp2)
- 4.1 はじめに / p73 (0045.jp2)
- 4.2 運動学 / p75 (0046.jp2)
- 4.3 系の運動量と角運動量 / p77 (0047.jp2)
- 4.4 一般化ヤコビ行列 / p79 (0048.jp2)
- 4.5 動力学 / p80 (0049.jp2)
- 4.6 おわりに / p82 (0050.jp2)
- 5 浮遊マニピュレータの転置ヤコビ行列制御 / p83 (0050.jp2)
- 5.1 はじめに / p83 (0050.jp2)
- 5.2 制御則 / p84 (0051.jp2)
- 5.3 安定性に関する議論 / p84 (0051.jp2)
- 5.4 シミュレーション / p88 (0053.jp2)
- 5.5 おわりに / p93 (0055.jp2)
- 6 近似ヤコビ行列を用いた制御 / p95 (0056.jp2)
- 6.1 はじめに / p95 (0056.jp2)
- 6.2 一般化ヤコビ行列の短所 / p95 (0056.jp2)
- 6.3 安定領域に関する数値的な解析 / p95 (0056.jp2)
- 6.4 シミュレーション / p99 (0058.jp2)
- 6.5 おわりに / p99 (0058.jp2)
- 7 転置ヤコビ行列制御の回転変換を用いた特性改善 / p103 (0060.jp2)
- 7.1 はじめに / p103 (0060.jp2)
- 7.2 回転変換行列を用いた特性改善 / p103 (0060.jp2)
- 7.3 シミュレーション / p106 (0062.jp2)
- 7.4 おわりに / p106 (0062.jp2)
- 8 浮遊型ロボットの遠隔操作 / p109 (0063.jp2)
- 8.1 はじめに / p109 (0063.jp2)
- 8.2 シミュレーションシステム / p112 (0065.jp2)
- 8.3 実験 / p114 (0066.jp2)
- 8.4 数学モデルによる遠隔操作性の評価 / p118 (0068.jp2)
- 8.5 おわりに / p122 (0070.jp2)
- 9 結論 / p123 (0070.jp2)
- 謝辞 / p127 (0072.jp2)
- 参考文献 / p129 (0073.jp2)
- 関連論文 / p133 (0075.jp2)
- A 運動パラメータの推定に用いた方法 / p137 (0077.jp2)
- B オイラーの運動方程式の求解とハーポルホードの表現 / p141 (0079.jp2)
- B.1 オイラーの運動方程式の求解 / p141 (0079.jp2)
- B.2 ハーポルホードの表現 / p143 (0080.jp2)
- C ヤコビの楕円関数 / p147 (0082.jp2)
- D ∣ω(t)∣²の波形のパラメータ推定 / p151 (0084.jp2)
- D.1 フーリエ変換 / p151 (0084.jp2)
- D.2 スペクトル分析 / p152 (0085.jp2)
- D.3 非線形最小二乗法 / p153 (0085.jp2)
- E 2次方程式(2.38)について / p155 (0086.jp2)
- F ベースの姿勢およびその角速度の表現 / p159 (0088.jp2)
- G 直鎖状マニピュレータの一般化ヤコビ行列導出手順と演算回数 / p161 (0089.jp2)
- G.1 定数 / p161 (0089.jp2)
- G.2 変数 / p163 (0090.jp2)
- G.3 関数 / p164 (0091.jp2)
- G.4 準備 / p164 (0091.jp2)
- G.5 算出手順 / p165 (0091.jp2)
- G.6 演算回数 / p167 (0092.jp2)