ニューロサーボコントローラを用いたモーションコントロールシステムの研究

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博士論文

論文目録 / (0001.jp2)
論文内容要旨 / (0002.jp2)
目次 / p1 (0007.jp2)
第1章緒言 / p1 (0008.jp2)
第2章ニューロサーボコントローラ / p5 (0010.jp2)
2.1 まえがき / p5 (0010.jp2)
2.2 ニューロンモデル / p5 (0010.jp2)
2.3 ニューラルネットワークの構成 / p7 (0011.jp2)
2.4 学習アルゴリズム / p7 (0011.jp2)
2.5 ニューラルネットワークを用いた制御系の構成 / p11 (0013.jp2)
2.6 まとめ / p14 (0015.jp2)
第3章ニューロサーボコントローラを用いた高速同期制御システム / p15 (0015.jp2)
3.1 まえがき / p15 (0015.jp2)
3.2 多軸位置同期システム / p15 (0015.jp2)
3.3 多軸速度同期システム / p30 (0023.jp2)
3.4 まとめ / p43 (0029.jp2)
第4章ニューロサーボコントローラを用いた多軸協調制御システム / p44 (0030.jp2)
4.1 まえがき / p44 (0030.jp2)
4.2 溶接ロボットの各関節間での協調動作 / p45 (0030.jp2)
4.3 溶接トーチとワーク間での協調動作 / p53 (0034.jp2)
4.4 まとめ / p63 (0039.jp2)
第5章ニューロサーボコントローラを用いた二自由度位置サーボシステム / p64 (0040.jp2)
5.1 まえがき / p64 (0040.jp2)
5.2 システム構成 / p64 (0040.jp2)
5.3 コントローラの設計 / p66 (0041.jp2)
5.4 実測結果 / p70 (0043.jp2)
5.5 まとめ / p77 (0046.jp2)
第6章結言 / p78 (0047.jp2)
参考文献 / p80 (0048.jp2)
本論文に関する著者の発表論文 / p87 (0051.jp2)