Studies on dynamics of robot manipulators ロボットマニピュレータのダイナミクスに関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
Studies on dynamics of robot manipulators
- タイトル別名
-
ロボットマニピュレータのダイナミクスに関する研究
- 著者名
-
吉田, 浩治
- 著者別名
-
ヨシダ, コウジ
- 学位授与大学
-
大阪大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第5400号
- 学位授与年月日
-
1996-01-30
注記・抄録
博士論文
目次
- Abstract / (0004.jp2)
- Contents / (0006.jp2)
- 1 Introduction / p1 (0007.jp2)
- 2 Base Parameters for the Dynamic Models of Robot Manipulators / p5 (0009.jp2)
- 2.1 Introduction / p5 (0009.jp2)
- 2.2 Definition of Base Parameters / p8 (0011.jp2)
- 2.3 Base Parameters for Manipulators with Rotational Joints Only / p11 (0012.jp2)
- 2.4 Base Parameters for Manipulators with Rotational and Translational Joints / p23 (0018.jp2)
- 2.5 Base Parameters for Manipulators with a Planar Parallelogram Link Mechanism / p41 (0027.jp2)
- 2.6 Conclusion / p68 (0041.jp2)
- 3 Experimental Examination of the Identification Methods of Base Parameters / p71 (0042.jp2)
- 3.1 Introduction / p71 (0042.jp2)
- 3.2 PUMA 560 and Its Base Parameter Set / p73 (0043.jp2)
- 3.3 The Driving Systems of PUMA 560 / p77 (0045.jp2)
- 3.4 Identification by Step-by-step Method / p78 (0046.jp2)
- 3.5 Identification by Simultaneous Method / p80 (0047.jp2)
- 3.6 Discussion and Comparison of the Identification Methods / p88 (0051.jp2)
- 3.7 Conclusion / p96 (0055.jp2)
- 4 Physical Impossibility of the Set of Base-parameter Values / p99 (0056.jp2)
- 4.1 Introduction / p99 (0056.jp2)
- 4.2 Inertial Matrix / p100 (0057.jp2)
- 4.3 A Condition for a Set of Base-Parameter Values to be“possible” / p101 (0057.jp2)
- 4.4 Modification of Estimated Base-Parameter Values / p114 (0064.jp2)
- 4.5 Conclusion / p116 (0065.jp2)
- 5 Concluding Remarks / p117 (0065.jp2)
- A Proof of Lemma 2.3.3,2.3.4,2.3.5,and 2.3.6 / p119 (0066.jp2)
- B Proof of Lemma 2.5.2,2.5.3,2.5.4,2.5.5,and 2.5.6 / p127 (0070.jp2)
- Bibliography / p139 (0076.jp2)
- Published Papers by the Author and his Colleagues / p143 (0078.jp2)
