プラント既知情報を利用したモデル規範適応制御系のロバスト性改善に関する研究
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Author
Bibliographic Information
- Title
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プラント既知情報を利用したモデル規範適応制御系のロバスト性改善に関する研究
- Author
-
水戸部, 和久
- Author(Another name)
-
ミトベ, カズヒサ
- University
-
京都大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
乙第9191号
- Degree year
-
1996-03-23
Note and Description
博士論文
本文データは平成22年度国立国会図書館の学位論文(博士)のデジタル化実施により作成された画像ファイルを基にpdf変換したものである
Table of Contents
- 論文目録 / (0001.jp2)
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 はじめに / p1 (0005.jp2)
- 1.1 適応制御の研究動向 / p1 (0005.jp2)
- 1.2 本研究の目的と内容 / p5 (0007.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p6 (0008.jp2)
- 1.4 数式の記述について / p7 (0008.jp2)
- 2 速度規範モデルを有する適応DCサーボ系のロバスト性解析 / p12 (0011.jp2)
- 2.1 はじめに / p12 (0011.jp2)
- 2.2 速度規範モデルを有する適応DCサーボ系のロバスト性解析1 / p14 (0012.jp2)
- 2.3 速度規範モデルを有する適応DCサーボ系のロバスト性解析2 / p29 (0019.jp2)
- 2.4 適応制御系における安定性と分岐現象 / p42 (0026.jp2)
- 2.5 結論 / p56 (0033.jp2)
- 3 局所的な適応フィードバックループを有する制御系の安定性 / p63 (0036.jp2)
- 3.1 はじめに / p63 (0036.jp2)
- 3.2 結論 / p76 (0043.jp2)
- 4 間接法によるロボットの適応制御系の―構成法 / p78 (0044.jp2)
- 4.1 はじめに / p78 (0044.jp2)
- 4.2 ロボットの運動方程式の同定 / p79 (0044.jp2)
- 4.3 制御系の構成 / p83 (0046.jp2)
- 4.4 シミュレーション / p92 (0051.jp2)
- 4.5 結論 / p93 (0051.jp2)
- 5 プラント既知情報を利用した適応則 / p96 (0053.jp2)
- 5.1 はじめに / p96 (0053.jp2)
- 5.2 勾配型適応則 / p97 (0053.jp2)
- 5.3 既知情報を利用した適応則 / p98 (0054.jp2)
- 5.4 パラメータ収束特性の改善 / p102 (0056.jp2)
- 5.5 例題およびシミュレーション / p104 (0057.jp2)
- 5.6 結論 / p107 (0058.jp2)
- 6 おわりに / p111 (0060.jp2)
- 付録 / p114 (0062.jp2)
- 謝辞 / p123 (0066.jp2)
- 発表論文 / p124 (0067.jp2)
