学習を用いたロボットマニピュレータの軌道制御に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
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学習を用いたロボットマニピュレータの軌道制御に関する研究
- Author
-
早川, 聡一郎
- Author(Another name)
-
ハヤカワ, ソウイチロウ
- University
-
名古屋大学
- Types of degree
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博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第3397号
- Degree year
-
1996-03-25
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 1 序論 / p1 (0005.jp2)
- 1.1 研究の背景 / p1 (0005.jp2)
- 1.2 離散時間学習制御系 / p2 (0006.jp2)
- 1.3 研究の目的 / p7 (0008.jp2)
- 1.4 論文の構成 / p8 (0009.jp2)
- 2 離散時間学習制御系における不安定零点問題 / p11 (0010.jp2)
- 2.1 はじめに / p11 (0010.jp2)
- 2.2 離散時間学習制御系 / p12 (0011.jp2)
- 2.3 学習制御系のフィルタによる安定化 / p23 (0016.jp2)
- 2.4 学習制御系の安定性に関する実験 / p27 (0018.jp2)
- 2.5 周波数領域での考察 / p38 (0024.jp2)
- 2.6 まとめ / p43 (0026.jp2)
- 3 2-ディレイ入力制御方式を用いた離散時間学習制御系 / p45 (0027.jp2)
- 3.1 はじめに / p45 (0027.jp2)
- 3.2 2-ディレイ入力制御方式と学習の安定条件 / p46 (0028.jp2)
- 3.3 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系の構成 / p50 (0030.jp2)
- 3.4 学習オペレータの設計法 / p52 (0031.jp2)
- 3.5 2つのパラメータの設定指針 / p58 (0034.jp2)
- 3.6 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系のシミュレーション / p70 (0040.jp2)
- 3.7 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系の実験 / p77 (0043.jp2)
- 3.8 まとめ / p87 (0048.jp2)
- 4 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系 / p89 (0049.jp2)
- 4.1 はじめに / p89 (0049.jp2)
- 4.2 2-ディレイ出力制御方式と学習の安定条件 / p89 (0049.jp2)
- 4.3 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系の構成 / p93 (0051.jp2)
- 4.4 学習オペレータの設計 / p98 (0054.jp2)
- 4.5 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系のシミュレーション / p101 (0055.jp2)
- 4.6 まとめ / p103 (0056.jp2)
- 5 応用能力を付加した離散時間学習制御系 / p105 (0057.jp2)
- 5.1 はじめに / p105 (0057.jp2)
- 5.2 応用能力獲得システムの構成 / p106 (0058.jp2)
- 5.3 水平型ロボットにおける実験 / p111 (0060.jp2)
- 5.4 垂直型ロボットにおけるシミュレーション / p115 (0062.jp2)
- 5.5 まとめ / p121 (0065.jp2)
- 6 結言 / p125 (0067.jp2)
- 6.1 本研究の成果 / p125 (0067.jp2)
- 6.2 今後の課題 / p127 (0068.jp2)
