アレイ形三軸触覚センサによる触覚情報処理に関する研究
この論文にアクセスする
この論文をさがす
著者
書誌事項
- タイトル
-
アレイ形三軸触覚センサによる触覚情報処理に関する研究
- 著者名
-
竹内, 修一
- 著者別名
-
タケウチ, シュウイチ
- 学位授与大学
-
名古屋大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第3445号
- 学位授与年月日
-
1996-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 1 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 本論文の背景 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 触覚センサに要求される機能 / p3 (0008.jp2)
- 1.3 ハードウェアの現状 / p5 (0010.jp2)
- 1.4 ソフトウェアの現状 / p11 (0016.jp2)
- 1.5 本論文の目的 / p15 (0020.jp2)
- 1.6 本論文の内容 / p17 (0022.jp2)
- 2 有限要素法による接触変形解析に基づく光導波路形三軸触覚センサの設計 / p19 (0024.jp2)
- 2.1 緒言 / p19 (0024.jp2)
- 2.2 三軸力の検出原理 / p20 (0025.jp2)
- 2.3 有限要素法による接触解析法 / p22 (0027.jp2)
- 2.4 計算結果と考察 / p27 (0032.jp2)
- 2.5 結言 / p37 (0042.jp2)
- 3 光導波形三軸触覚センサの試作 / p38 (0043.jp2)
- 3.1 緒言 / p38 (0043.jp2)
- 3.2 ゴムシートの製作 / p39 (0044.jp2)
- 3.3 センサシステム / p41 (0046.jp2)
- 3.4 荷重試験装置 / p41 (0046.jp2)
- 3.5 実験方法 / p43 (0048.jp2)
- 3.6 実験結果および検討 / p43 (0048.jp2)
- 3.7 結言 / p56 (0061.jp2)
- 4 ファジィプロダクションルールによる三軸触覚センサ装着ロボットハンドを用いた触覚認識 / p57 (0062.jp2)
- 4.1 緒言 / p57 (0062.jp2)
- 4.2 特徴量の抽出方法 / p58 (0063.jp2)
- 4.3 ファジィプロダクションルールによる推論方法 / p63 (0068.jp2)
- 4.4 実験方法 / p68 (0073.jp2)
- 4.5 認識実験の結果と検討 / p69 (0074.jp2)
- 4.6 結言 / p74 (0079.jp2)
- 5 ロボットハンドを用いた物体把持操作の繰返しによる触覚認識 / p75 (0080.jp2)
- 5.1 緒言 / p75 (0080.jp2)
- 5.2 確信度向上計算法 / p76 (0081.jp2)
- 5.3 実験システムと実験方法 / p86 (0091.jp2)
- 5.4 実験結果と検討 / p91 (0096.jp2)
- 5.5 結言 / p99 (0104.jp2)
- 6 結論 / p100 (0105.jp2)
- 参考文献 / p102 (0107.jp2)
- 謝辞 / p112 (0117.jp2)