汎用作業用知能ロボットシステムの実用化研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
汎用作業用知能ロボットシステムの実用化研究
- 著者名
-
林, 哲司
- 著者別名
-
ハヤシ, テツジ
- 学位授与大学
-
名古屋大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第4959号
- 学位授与年月日
-
1996-03-01
注記・抄録
博士論文
目次
- (目次) / p1 (0005.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0009.jp2)
- 1-1 研究の背景 / p1 (0009.jp2)
- 1-2 本研究以前のロボットの実用化及び関連要素技術の開発状況 / p3 (0011.jp2)
- 1-3 研究の目的と進め方(本論文の構成) / p5 (0013.jp2)
- 1-4 本論文で使用する｢用語｣と｢単位｣ / p20 (0028.jp2)
- 第2章 汎用作業用ロボットの基本仕様策定のための作業の分析とシステムの構築 / p24 (0033.jp2)
- 2.1 ｢汎用作業｣の特徴とロボット化課題 / p25 (0034.jp2)
- 2.2 原子力発電プラントの保全作業を例とした汎用作業へのロボット導入の実態と課題 / p29 (0038.jp2)
- 2.3 知能ロボットシステムの構成技術水準の実用性評価 / p41 (0050.jp2)
- 2.4 汎用作業用の合理的なロボットシステム(総合ロボット(群)システム/統括通信システム)の基本仕様の策定 / p51 (0060.jp2)
- 第3章 マニピュレーション技術の開発 / p61 (0071.jp2)
- 3.1 マニピレーションの一般的技術 / p61 (0071.jp2)
- 3.2 3次元曲面をもつ機器の超音波探傷などに供する実用6軸マニピュレータの開発 / p69 (0079.jp2)
- 3.3 6軸方向成分検出可能な力センサを用いた｢なぞり｣制御 / p74 (0084.jp2)
- 3.4 極限作業ロボットの開発 触覚付4本指双腕マニピュレータの開発 / p84 (0094.jp2)
- 3.5 極限作業(原子力)ロボットの試作と実証実験 / p96 (0106.jp2)
- 第4章 視覚情報処理技術 / p107 (0118.jp2)
- 4.1 視覚(距離)情報に関する一般的技術 / p107 (0118.jp2)
- 4.2 知的ロボット用視覚システムの開発 / p110 (0121.jp2)
- 4.3 単眼回転移動視の基本機能の検証 / p121 (0132.jp2)
- 4.4 光式位相差検出法を用いたインテリジェント距離センサの試作 / p130 (0141.jp2)
- 第5章 知的支援技術と実用システムの構築 / p140 (0152.jp2)
- 5.1 研究の背景と狙い / p140 (0152.jp2)
- 5.2 知的支援技術の分類と一般的な開発動向 / p140 (0152.jp2)
- 5.3 ｢汎用作業｣に供する知的制御システムの構築 / p148 (0160.jp2)
- 第6章 汎用作業用の合理的なロボットシステム(総合ロボット(群)システム/統括通信システム)の設計試作と主要技術の実験的検証 / p152 (0165.jp2)
- 6.1 本章研究の目的と検証事項 / p152 (0165.jp2)
- 6.2 ｢汎用アーム｣(可搬式知能型7軸マニピュレータ)の設計及び試作 / p153 (0166.jp2)
- 6.3 供試モデルによる実証システムの基本性能テストの結果 / p163 (0176.jp2)
- 6.4 第6章のまとめ / p175 (0188.jp2)
- 第7章 知能ロボットシステムの実用上の課題と対策の考察 / p181 (0195.jp2)
- 7.1 原子力発電プラントの保全作業への適用性の検討 / p181 (0195.jp2)
- 7.2 ビル建設工事などへの適用の考察 / p187 (0201.jp2)
- 7.3 その他の分野へのロボット適用の考察 / p192 (0206.jp2)
- 第8章 今後のロボット関連技術の開発動向の見通しと効果,及びロボット普及のための施策 / p194 (0209.jp2)
- 8.1 先端技術の開発動向 / p194 (0209.jp2)
- 8.2 ホロニック･メカニズム型ロボット / p195 (0210.jp2)
- 8.3 ロボット高度化の効果に関する評価 / p198 (0213.jp2)
- 8.4 知能ロボット導入のための社会基盤整備上の課題の分析と導入効果の検討 / p202 (0217.jp2)
- 第9章 結言 / p210 (0226.jp2)
- 謝辞 / (0233.jp2)