ロボットマニピュレータの簡略型適応非線形ロバスト制御法に関する研究 ロボット マニピュレータ ノ カンリャクガタ テキオウ ヒセンケイ ロバスト セイギョホウ ニ カンスル ケンキュウ
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Bibliographic Information
- Title
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ロボットマニピュレータの簡略型適応非線形ロバスト制御法に関する研究
- Other Title
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ロボット マニピュレータ ノ カンリャクガタ テキオウ ヒセンケイ ロバスト セイギョホウ ニ カンスル ケンキュウ
- Author
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泉, 清高
- Author(Another name)
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イズミ, キヨタカ
- University
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佐賀大学
- Types of degree
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博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第52号
- Degree year
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1996-03-22
Note and Description
博士論文
Thesis
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 ロボットマニピュレータとは / p1 (0006.jp2)
- 1.2 ロボットマニピュレータの制御 / p3 (0008.jp2)
- 1.3 ロバスト制御 / p4 (0009.jp2)
- 1.4 適応制御 / p5 (0010.jp2)
- 1.5 適応ロバスト制御 / p6 (0011.jp2)
- 1.6 本論文の目的と概要 / p7 (0012.jp2)
- 第2章 安定論 / p11 (0016.jp2)
- 2.1 緒言 / p11 (0016.jp2)
- 2.2 リアプノフの直接法 / p13 (0018.jp2)
- 2.3 不確定系における状態追従問題 / p14 (0019.jp2)
- 2.4 追従のための十分条件 / p17 (0022.jp2)
- 2.5 結言 / p19 (0024.jp2)
- 第3章 未知要素の部分的上限値を推定する設計法 / p20 (0025.jp2)
- 3.1 緒言 / p20 (0025.jp2)
- 3.2 制御対象の記述 / p21 (0026.jp2)
- 3.3 適応型非線形ロバスト制御器設計 / p22 (0027.jp2)
- 3.4 シミュレーション / p28 (0033.jp2)
- 3.5 結言 / p32 (0037.jp2)
- 第4章 未知要素の上限値を直接推定する設計法 / p39 (0044.jp2)
- 4.1 緒言 / p39 (0044.jp2)
- 4.2 簡略型非線形適応ロバスト制御器 / p39 (0044.jp2)
- 4.3 オブザーバ / p44 (0049.jp2)
- 4.4 シミュレーション / p44 (0049.jp2)
- 4.5 結言 / p47 (0052.jp2)
- 第5章 マッチング条件を利用しない設計法 / p52 (0057.jp2)
- 5.1 緒言 / p52 (0057.jp2)
- 5.2 制御対象の記述 / p53 (0058.jp2)
- 5.3 簡略型適応非線形ロバスト制御器の設計 / p54 (0059.jp2)
- 5.4 オブザーバ / p59 (0064.jp2)
- 5.5 シミュレーション / p63 (0068.jp2)
- 5.6 結言 / p65 (0070.jp2)
- 第6章 最適サーボ機構を利用する設計法 / p70 (0075.jp2)
- 6.1 緒言 / p70 (0075.jp2)
- 6.2 制御対象の記述 / p71 (0076.jp2)
- 6.3 積分機構を持つ簡略型適応非線形ロバスト制御器 / p71 (0076.jp2)
- 6.4 シミュレーション / p75 (0080.jp2)
- 6.5 結言 / p77 (0082.jp2)
- 第7章 結論 / p80 (0085.jp2)
- 謝辞 / p83 (0088.jp2)
- 参考文献 / p84 (0089.jp2)
- 研究発表 / p88 (0093.jp2)