マニピュレータにおける機能適応性の研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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マニピュレータにおける機能適応性の研究
- 著者名
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琴坂, 信哉
- 著者別名
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コトサカ, シンヤ
- 学位授与大学
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埼玉大学
- 取得学位
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博士 (工学)
- 学位授与番号
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乙第34号
- 学位授与年月日
-
1996-03-25
注記・抄録
博士論文
資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト
コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
目次
- 目次
- 1章 序論
- 1.1 研究背景
- 1.2 従来の研究
- 1.3 機能適応性
- 1.4 本研究の目的
- 1.5 本論文の構成
- 2章 動作性に基づくマニピュレータ機構の最適設計
- 2.1 緒言
- 2.2 従来のマニピュレータ機構の評価手法と機構設計手法
- 2.3 作業の特徴記述
- 2.4 作業に関する方向の分類
- 2.5 ヤコビ行列を用いた動作性の定義
- 2.6 Mathematicaを用いた動作性評価システムの構築
- 2.7 手先に球面対偶関節を持つマニピュレータ機構の評価
- 2.8 GAによるマニピュレータのリンク長さの最適設計
- 2.9 動作性を用いた作業への適応性評価
- 2.10 熔接作業を例にとった設計例
- 2.11 考察
- 2.12 結言
- 3章 作業達成確率に基づくマニピュレータ機構の信頼性評価
- 3.1 緒言
- 3.2 従来の信頼性評価手法
- 3.3 機構モデルを用いたマニピュレータ機構の信頼性評価
- 3.4 作業達成確率による信頼性評価手法
- 3.5 評価例
- 3.6 考察
- 3.7 結言
- 4章 自己組織化マニピュレータによる構造可変性の実現
- 4.1 緒言
- 4.2 従来の分散型マニピュレータの研究
- 4.3 自己組織化マニピュレータの設計
- 4.4 受動的合体機構
- 4.5 セルの分散制御系
- 4.6 自己組織化マニピュレータのための光通信システム
- 4.7 自己組織化マニピュレータにおける通信ネットワーク
- 4.8 考察
- 4.9 結言
- 5章 分散制御系および接触カセンサによる作業時の状況の変化に対する適応能力の実現
- 5.1 緒言
- 5.2 分散型マニピュレータに関する従来の研究
- 5.3 外界認識のための触覚センサに関する従来の研究
- 5.4 耐故障性実現のための戦略
- 5.5 耐故障性アルゴリズム
- 5.6 分散制御系による耐故障性の実現方法
- 5.7 接触カセンサの基本設計
- 5.8 機能適応型マニピュレータFun-ARMの開発
- 5.9 機能適応型マニピュレータFun-ARMにおける耐故障アルゴリズムの検証
- 5.10 接触カセンサの評価
- 5.11 考察
- 5.12 結言
- 6章 結論
- 6.1 本論文の結論
- 6.2 今後の展望
- 参考文献
- 発表論文リスト
- 謝辞
