幾何学的な拘束を受けるマニピュレータの学習制御と適応制御
Access this Article
Search this Article
Author
Bibliographic Information
- Title
-
幾何学的な拘束を受けるマニピュレータの学習制御と適応制御
- Author
-
浪花, 智英
- Author(Another name)
-
ナニワ, トモヒデ
- University
-
東京大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
乙第12103号
- Degree year
-
1995-02-09
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 1 はじめに / p1 (0005.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p1 (0005.jp2)
- 1.2 マニピュレータの手先の位置と力の制御に関する従来の研究 / p2 (0006.jp2)
- 1.3 本論文の目的と構成 / p4 (0008.jp2)
- 2 マニピュレータのダイナミクス / p7 (0011.jp2)
- 2.1 マニピュレータの運動方程式 / p7 (0011.jp2)
- 2.2 幾何学的な拘束を受けるマニピュレータの運動方程式 / p8 (0012.jp2)
- 3 幾何学的拘束条件下での学習制御則 / p11 (0015.jp2)
- 3.1 マニピュレータの制御則と学習則 / p12 (0016.jp2)
- 3.2 位置と速度軌道の一様有界性と収束性の証明 / p14 (0018.jp2)
- 3.3 手先力の収束性の証明 / p20 (0024.jp2)
- 3.4 計算機シミュレーション / p22 (0026.jp2)
- 3.5 近似モデルから計算したトルクを加えた場合 / p35 (0039.jp2)
- 3.6 まとめ / p40 (0044.jp2)
- 4 幾何学的拘束条件下でのModel-Based適応制御 / p45 (0049.jp2)
- 4.1 関節空間における直交化原理に基づくModel-Based適応制御 / p45 (0049.jp2)
- 4.2 力軌道の収束性 / p53 (0057.jp2)
- 4.3 計算機シミュレーション / p55 (0059.jp2)
- 4.4 まとめ / p64 (0068.jp2)
- 5 複数マニピュレータの協調制御に対する学習制御とModel-Based適応制御 / p66 (0070.jp2)
- 5.1 はじめに / p66 (0070.jp2)
- 5.2 複数マニピュレータによる協調制御系 / p68 (0072.jp2)
- 5.3 協調制御系に対する学習制御則 / p72 (0076.jp2)
- 5.4 協調制御系に対するModel-Based適応制御則 / p73 (0077.jp2)
- 5.5 計算機シミュレーション / p75 (0079.jp2)
- 5.6 まとめ / p86 (0090.jp2)
- 6 おわりに / p93 (0097.jp2)
- 6.1 結論 / p93 (0097.jp2)
- 6.2 今後の課題 / p93 (0097.jp2)
- 謝辞 / p95 (0099.jp2)
- 参考文献 / p96 (0100.jp2)
- 関連論文 / p103 (0107.jp2)
