線形倒立振子モードを規範とする動的2足歩行ロボットの実時間制御

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著者
    • 梶田, 秀司 カジタ, シュウジ
書誌事項
タイトル

線形倒立振子モードを規範とする動的2足歩行ロボットの実時間制御

著者名

梶田, 秀司

著者別名

カジタ, シュウジ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第2850号

学位授与年月日

1996-02-29

注記・抄録

博士論文

目次
  1. 論文目録 (1コマ目)
  2. Abstract (4コマ目)
  3. 目次/p1 (8コマ目)
  4. 1 緒言/p4 (10コマ目)
  5. 1.1 本研究の背景と目的/p4 (10コマ目)
  6. 1.2 従来の研究/p6 (11コマ目)
  7. 1.3 本研究の方針/p9 (12コマ目)
  8. 1.4 本論文の構成/p9 (12コマ目)
  9. 2-質点無質量脚モデルの歩行/p12 (14コマ目)
  10. 2.0 本論文で用いる座標系について/p12 (14コマ目)
  11. 2.1 線形倒立振子モードの原理/p13 (14コマ目)
  12. 2.2 軌道エネルギー/p16 (16コマ目)
  13. 2.3 支持脚の交換と平面上の歩行運動/p18 (17コマ目)
  14. 2.4 凹凸路面歩行への拡張/p20 (18コマ目)
  15. 2.5 本章のまとめ/p21 (18コマ目)
  16. 3 線形倒立振子モード/p23 (19コマ目)
  17. 3.1 一般的な無質量脚モデルのダイナミクス/p23 (19コマ目)
  18. 3.2 線形倒立振子モードの導出/p25 (20コマ目)
  19. 3.3 拘束制御の実現可能性/p27 (21コマ目)
  20. 3.4 足部の着地維持のための制約条件/p28 (22コマ目)
  21. 3.5 本章のまとめ/p32 (24コマ目)
  22. 4 脚質量をもつロボットの制御/p34 (25コマ目)
  23. 4.1 脚質量を考慮した歩行ロボットモデル/p34 (25コマ目)
  24. 4.2 局所フィードバックによる拘束運動の実現/p37 (26コマ目)
  25. 4.3 脚質量の影響について/p38 (27コマ目)
  26. 4.4 足首トルクにより脚質量の影響を打ち消す/p40 (28コマ目)
  27. 4.5 歩行のシミュレーション/p42 (29コマ目)
  28. 4.6 本章のまとめ/p44 (30コマ目)
  29. 5 実験装置とLIPMの検証/p45 (30コマ目)
  30. 5.1 ロボットの設計指針/p45 (30コマ目)
  31. 5.2 実験装置/p46 (31コマ目)
  32. 5.3 支持脚相の実験/p48 (32コマ目)
  33. 5.4 規範モデルの設定と足首トルクによる制御/p52 (34コマ目)
  34. 5.5 本章のまとめ/p55 (35コマ目)
  35. 6 支持脚交換と歩行実験/p56 (36コマ目)
  36. 6.1 遊脚の水平運動計画/p56 (36コマ目)
  37. 6.2 支持脚交換実験/p57 (36コマ目)
  38. 6.3 歩行実験/p60 (38コマ目)
  39. 6.4 本章のまとめ/p63 (39コマ目)
  40. 7 センサ情報を利用した実時間制御/p64 (40コマ目)
  41. 7.1 本章の目的/p64 (40コマ目)
  42. 7.2 対象とする歩行路面について/p64 (40コマ目)
  43. 7.3 歩行路面センサについて/p65 (40コマ目)
  44. 7.4 歩幅が一定の場合の歩行制御/p65 (40コマ目)
  45. 7.5 着地位置の検出と歩容の制御/p71 (43コマ目)
  46. 7.6 本章のまとめ/p77 (46コマ目)
  47. 8 結言/p79 (47コマ目)
  48. 8.1 結論/p79 (47コマ目)
  49. 8.2 今後の課題/p80 (48コマ目)
  50. A 5リンク歩行ロボットの運動方程式/p81 (48コマ目)
  51. B 支持脚交換時の速度変化/p85 (50コマ目)
  52. C 支持脚相実験データからのパラメータ推定法/p88 (52コマ目)
  53. D 支持脚運動に要する時間/p90 (53コマ目)
  54. E 2足歩行ロボットについての対話/p92 (54コマ目)
  55. E.1 2足歩行研究の意義について/p92 (54コマ目)
  56. E.2 歩行と学習・進化について/p93 (54コマ目)
  57. E.3 ファジィ,ニューロ等による制御について/p94 (55コマ目)
  58. E.4 線形倒立振子モードを用いる意義について/p95 (55コマ目)
  59. E.5 人間の歩行と線形倒立振子モードについて/p97 (56コマ目)
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各種コード
  • NII論文ID(NAID)
    500000137515
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000981323
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000301829
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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