線形倒立振子モードを規範とする動的2足歩行ロボットの実時間制御
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著者
書誌事項
- タイトル
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線形倒立振子モードを規範とする動的2足歩行ロボットの実時間制御
- 著者名
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梶田, 秀司
- 著者別名
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カジタ, シュウジ
- 学位授与大学
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東京工業大学
- 取得学位
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博士 (工学)
- 学位授与番号
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乙第2850号
- 学位授与年月日
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1996-02-29
注記・抄録
博士論文
資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト
コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
目次
- 論文目録
- Abstract
- 目次
- 1 緒言
- 1.1 本研究の背景と目的
- 1.2 従来の研究
- 1.3 本研究の方針
- 1.4 本論文の構成
- 2-質点無質量脚モデルの歩行
- 2.0 本論文で用いる座標系について
- 2.1 線形倒立振子モードの原理
- 2.2 軌道エネルギー
- 2.3 支持脚の交換と平面上の歩行運動
- 2.4 凹凸路面歩行への拡張
- 2.5 本章のまとめ
- 3 線形倒立振子モード
- 3.1 一般的な無質量脚モデルのダイナミクス
- 3.2 線形倒立振子モードの導出
- 3.3 拘束制御の実現可能性
- 3.4 足部の着地維持のための制約条件
- 3.5 本章のまとめ
- 4 脚質量をもつロボットの制御
- 4.1 脚質量を考慮した歩行ロボットモデル
- 4.2 局所フィードバックによる拘束運動の実現
- 4.3 脚質量の影響について
- 4.4 足首トルクにより脚質量の影響を打ち消す
- 4.5 歩行のシミュレーション
- 4.6 本章のまとめ
- 5 実験装置とLIPMの検証
- 5.1 ロボットの設計指針
- 5.2 実験装置
- 5.3 支持脚相の実験
- 5.4 規範モデルの設定と足首トルクによる制御
- 5.5 本章のまとめ
- 6 支持脚交換と歩行実験
- 6.1 遊脚の水平運動計画
- 6.2 支持脚交換実験
- 6.3 歩行実験
- 6.4 本章のまとめ
- 7 センサ情報を利用した実時間制御
- 7.1 本章の目的
- 7.2 対象とする歩行路面について
- 7.3 歩行路面センサについて
- 7.4 歩幅が一定の場合の歩行制御
- 7.5 着地位置の検出と歩容の制御
- 7.6 本章のまとめ
- 8 結言
- 8.1 結論
- 8.2 今後の課題
- A 5リンク歩行ロボットの運動方程式
- B 支持脚交換時の速度変化
- C 支持脚相実験データからのパラメータ推定法
- D 支持脚運動に要する時間
- E 2足歩行ロボットについての対話
- E.1 2足歩行研究の意義について
- E.2 歩行と学習･進化について
- E.3 ファジィ,ニューロ等による制御について
- E.4 線形倒立振子モードを用いる意義について
- E.5 人間の歩行と線形倒立振子モードについて
