線形倒立振子モードを規範とする動的2足歩行ロボットの実時間制御

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Author

    • 梶田, 秀司 カジタ, シュウジ

Bibliographic Information

Title

線形倒立振子モードを規範とする動的2足歩行ロボットの実時間制御

Author

梶田, 秀司

Author(Another name)

カジタ, シュウジ

University

東京工業大学

Types of degree

博士 (工学)

Grant ID

乙第2850号

Degree year

1996-02-29

Note and Description

博士論文

資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト

コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文

Table of Contents

  1. 論文目録
  2. Abstract
  3. 目次
  4. 1 緒言
  5. 1.1 本研究の背景と目的
  6. 1.2 従来の研究
  7. 1.3 本研究の方針
  8. 1.4 本論文の構成
  9. 2-質点無質量脚モデルの歩行
  10. 2.0 本論文で用いる座標系について
  11. 2.1 線形倒立振子モードの原理
  12. 2.2 軌道エネルギー
  13. 2.3 支持脚の交換と平面上の歩行運動
  14. 2.4 凹凸路面歩行への拡張
  15. 2.5 本章のまとめ
  16. 3 線形倒立振子モード
  17. 3.1 一般的な無質量脚モデルのダイナミクス
  18. 3.2 線形倒立振子モードの導出
  19. 3.3 拘束制御の実現可能性
  20. 3.4 足部の着地維持のための制約条件
  21. 3.5 本章のまとめ
  22. 4 脚質量をもつロボットの制御
  23. 4.1 脚質量を考慮した歩行ロボットモデル
  24. 4.2 局所フィードバックによる拘束運動の実現
  25. 4.3 脚質量の影響について
  26. 4.4 足首トルクにより脚質量の影響を打ち消す
  27. 4.5 歩行のシミュレーション
  28. 4.6 本章のまとめ
  29. 5 実験装置とLIPMの検証
  30. 5.1 ロボットの設計指針
  31. 5.2 実験装置
  32. 5.3 支持脚相の実験
  33. 5.4 規範モデルの設定と足首トルクによる制御
  34. 5.5 本章のまとめ
  35. 6 支持脚交換と歩行実験
  36. 6.1 遊脚の水平運動計画
  37. 6.2 支持脚交換実験
  38. 6.3 歩行実験
  39. 6.4 本章のまとめ
  40. 7 センサ情報を利用した実時間制御
  41. 7.1 本章の目的
  42. 7.2 対象とする歩行路面について
  43. 7.3 歩行路面センサについて
  44. 7.4 歩幅が一定の場合の歩行制御
  45. 7.5 着地位置の検出と歩容の制御
  46. 7.6 本章のまとめ
  47. 8 結言
  48. 8.1 結論
  49. 8.2 今後の課題
  50. A 5リンク歩行ロボットの運動方程式
  51. B 支持脚交換時の速度変化
  52. C 支持脚相実験データからのパラメータ推定法
  53. D 支持脚運動に要する時間
  54. E 2足歩行ロボットについての対話
  55. E.1 2足歩行研究の意義について
  56. E.2 歩行と学習・進化について
  57. E.3 ファジィ,ニューロ等による制御について
  58. E.4 線形倒立振子モードを用いる意義について
  59. E.5 人間の歩行と線形倒立振子モードについて
80access

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    500002053378
  • NII Author ID (NRID)
    • 8000002617395
  • DOI(NDL)
  • NDLBibID
    • 000000301829
  • Source
    • NDL ONLINE
    • NDL Digital Collections
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