線形倒立振子モードを規範とする動的2足歩行ロボットの実時間制御
この論文にアクセスする
この論文をさがす
著者
書誌事項
- タイトル
-
線形倒立振子モードを規範とする動的2足歩行ロボットの実時間制御
- 著者名
-
梶田, 秀司
- 著者別名
-
カジタ, シュウジ
- 学位授与大学
-
東京工業大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第2850号
- 学位授与年月日
-
1996-02-29
注記・抄録
博士論文
目次
- 論文目録 (1コマ目)
- Abstract (4コマ目)
- 目次/p1 (8コマ目)
- 1 緒言/p4 (10コマ目)
- 1.1 本研究の背景と目的/p4 (10コマ目)
- 1.2 従来の研究/p6 (11コマ目)
- 1.3 本研究の方針/p9 (12コマ目)
- 1.4 本論文の構成/p9 (12コマ目)
- 2-質点無質量脚モデルの歩行/p12 (14コマ目)
- 2.0 本論文で用いる座標系について/p12 (14コマ目)
- 2.1 線形倒立振子モードの原理/p13 (14コマ目)
- 2.2 軌道エネルギー/p16 (16コマ目)
- 2.3 支持脚の交換と平面上の歩行運動/p18 (17コマ目)
- 2.4 凹凸路面歩行への拡張/p20 (18コマ目)
- 2.5 本章のまとめ/p21 (18コマ目)
- 3 線形倒立振子モード/p23 (19コマ目)
- 3.1 一般的な無質量脚モデルのダイナミクス/p23 (19コマ目)
- 3.2 線形倒立振子モードの導出/p25 (20コマ目)
- 3.3 拘束制御の実現可能性/p27 (21コマ目)
- 3.4 足部の着地維持のための制約条件/p28 (22コマ目)
- 3.5 本章のまとめ/p32 (24コマ目)
- 4 脚質量をもつロボットの制御/p34 (25コマ目)
- 4.1 脚質量を考慮した歩行ロボットモデル/p34 (25コマ目)
- 4.2 局所フィードバックによる拘束運動の実現/p37 (26コマ目)
- 4.3 脚質量の影響について/p38 (27コマ目)
- 4.4 足首トルクにより脚質量の影響を打ち消す/p40 (28コマ目)
- 4.5 歩行のシミュレーション/p42 (29コマ目)
- 4.6 本章のまとめ/p44 (30コマ目)
- 5 実験装置とLIPMの検証/p45 (30コマ目)
- 5.1 ロボットの設計指針/p45 (30コマ目)
- 5.2 実験装置/p46 (31コマ目)
- 5.3 支持脚相の実験/p48 (32コマ目)
- 5.4 規範モデルの設定と足首トルクによる制御/p52 (34コマ目)
- 5.5 本章のまとめ/p55 (35コマ目)
- 6 支持脚交換と歩行実験/p56 (36コマ目)
- 6.1 遊脚の水平運動計画/p56 (36コマ目)
- 6.2 支持脚交換実験/p57 (36コマ目)
- 6.3 歩行実験/p60 (38コマ目)
- 6.4 本章のまとめ/p63 (39コマ目)
- 7 センサ情報を利用した実時間制御/p64 (40コマ目)
- 7.1 本章の目的/p64 (40コマ目)
- 7.2 対象とする歩行路面について/p64 (40コマ目)
- 7.3 歩行路面センサについて/p65 (40コマ目)
- 7.4 歩幅が一定の場合の歩行制御/p65 (40コマ目)
- 7.5 着地位置の検出と歩容の制御/p71 (43コマ目)
- 7.6 本章のまとめ/p77 (46コマ目)
- 8 結言/p79 (47コマ目)
- 8.1 結論/p79 (47コマ目)
- 8.2 今後の課題/p80 (48コマ目)
- A 5リンク歩行ロボットの運動方程式/p81 (48コマ目)
- B 支持脚交換時の速度変化/p85 (50コマ目)
- C 支持脚相実験データからのパラメータ推定法/p88 (52コマ目)
- D 支持脚運動に要する時間/p90 (53コマ目)
- E 2足歩行ロボットについての対話/p92 (54コマ目)
- E.1 2足歩行研究の意義について/p92 (54コマ目)
- E.2 歩行と学習･進化について/p93 (54コマ目)
- E.3 ファジィ,ニューロ等による制御について/p94 (55コマ目)
- E.4 線形倒立振子モードを用いる意義について/p95 (55コマ目)
- E.5 人間の歩行と線形倒立振子モードについて/p97 (56コマ目)