移動型マニピュレータの安定性を考慮した運動計画に関する研究 idogata manipyureta no anteisei o koryoshita undo keikaku ni kansuru kenkyu
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著者
書誌事項
- タイトル
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移動型マニピュレータの安定性を考慮した運動計画に関する研究
- タイトル別名
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idogata manipyureta no anteisei o koryoshita undo keikaku ni kansuru kenkyu
- 著者名
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黄, 強
- 著者別名
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コウ, キョウ
- 学位授与大学
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早稲田大学
- 取得学位
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博士 (工学)
- 学位授与番号
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甲第1155号
- 学位授与年月日
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1996-10-17
注記・抄録
博士論文
資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト
コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
制度:新 ; 文部省報告番号:甲1155号 ; 学位の種類:博士(工学) ; 授与年月日:1996-10-17 ; 早大学位記番号:新2362 ; 理工学図書館請求番号:2008
目次
- 目次
- 記号表
- 第1章 序論
- 1.1 はじめに
- 1.2 移動型マニピュレータの研究状況
- 1.3 本研究の研究目的
- 1.4 本論文の概要
- 第2章 安定評価規範と安定性回復手法
- 2.1 まえがき
- 2.2 安定評価規範
- 2.3 安定性回復のZMP軌道生成
- 2.4 マニピュレータによる安定性の補償範囲
- 2.5 本章のまとめ
- 第3章 ヴィークルとマニピュレータの協調運動
- 3.1 まえがき
- 3.2 協調運動の計画方案
- 3.3 ヴィークルの運動計画
- 3.4 マニピュレータの運動計画
- 3.5 本章のまとめ
- 第4章 シミュレーション
- 4.1 まえがき
- 4.2 ヴィークルの運動のみが与えられた場合
- 4.3 マニピュレータの手先運動が与えられた場合
- 4.4 本章のまとめ
- 第5章 結論と展望
- 5.1 本研究の成果
- 5.2 今後の展望
- 付録
- A.剛体系モデルにおけるZMPの計算
- B.人間形アーム及び身体回転機構を有するマニピュレータの逆運動学
- C.フーリエ級数法による2自由度マニピュレータの補償運動の数値解
- 参考文献
- 謝辞
- 研究業績
