2足歩行ロボットの安定歩行に関する研究 nisoku hoko robotto no antei hoko ni kansuru kenkyu
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著者
書誌事項
- タイトル
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2足歩行ロボットの安定歩行に関する研究
- タイトル別名
-
nisoku hoko robotto no antei hoko ni kansuru kenkyu
- 著者名
-
山口, 仁一
- 著者別名
-
ヤマグチ, ジンイチ
- 学位授与大学
-
早稲田大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第1200号
- 学位授与年月日
-
1997-03-06
注記・抄録
博士論文
制度:新 ; 文部省報告番号:甲1200号 ; 学位の種類:博士(工学) ; 授与年月日:1997-03-06 ; 早大学位記番号:新2453 ; 理工学図書館請求番号:2056
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 記号表 / p5 (0005.jp2)
- 用語の説明 / p9 (0007.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0008.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0008.jp2)
- 1.2 2足歩行ロボット研究の流れ / p2 (0009.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p6 (0011.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p10 (0013.jp2)
- 第2章 上体運動を用いた3軸モーメント補償による歩行安定化 / p15 (0015.jp2)
- 2.1 まえがき / p15 (0015.jp2)
- 2.2 ZMP規範 / p17 (0016.jp2)
- 2.3 動歩行の安定条件の定式化 / p19 (0017.jp2)
- 2.4 上体運動を用いた3軸モーメント補償による歩行安定化 / p22 (0019.jp2)
- 2.5 歩行シミュレーション / p32 (0024.jp2)
- 2.6 本章のまとめ / p32 (0024.jp2)
- 第3章 衝撃緩衝材料を用いた足底機構による2足歩行の安定化と着地路面情報の取得 / p41 (0028.jp2)
- 3.1 まえがき / p41 (0028.jp2)
- 3.2 問題の整理と問題解決方法の検討 / p43 (0029.jp2)
- 3.3 足底機構部の仕様 / p46 (0031.jp2)
- 3.4 足底機構部の概要 / p48 (0032.jp2)
- 3.5 本章のまとめ / p52 (0034.jp2)
- 第4章 実時間路面形状検知による適応2足歩行制御 / p55 (0035.jp2)
- 4.1 まえがき / p55 (0035.jp2)
- 4.2 研究対象とする路面の条件 / p56 (0036.jp2)
- 4.3 歩行制御方式の概要 / p57 (0036.jp2)
- 4.4 着地路面情報の処理方法 / p59 (0037.jp2)
- 4.5 下肢軌道の変更方法 / p61 (0038.jp2)
- 4.6 歩行シミュレーション / p65 (0040.jp2)
- 4.7 本章のまとめ / p65 (0040.jp2)
- 第5章 2足歩行ロボットシステム / p69 (0042.jp2)
- 5.1 まえがき / p69 (0042.jp2)
- 5.2 機械モデル / p69 (0042.jp2)
- 5.3 制御システム / p77 (0046.jp2)
- 5.4 制御プログラム / p80 (0048.jp2)
- 5.5 本章のまとめ / p82 (0049.jp2)
- 第6章 歩行実験 / p83 (0049.jp2)
- 6.1 まえがき / p83 (0049.jp2)
- 6.2 歩行パターンの作成方法 / p83 (0049.jp2)
- 6.3 3軸モーメント補償による高速歩行実験 / p87 (0051.jp2)
- 6.4 衝撃緩衝材料を用いた足底機構による2足歩行の安定化および着地路面に対する相対位置情報取得実験 / p87 (0051.jp2)
- 6.5 未知の凹凸路面に対する適応歩行実験 / p94 (0055.jp2)
- 6.6 形状に偏差がある路面に対する適応歩行実験 / p101 (0058.jp2)
- 6.7 本章のまとめ / p103 (0059.jp2)
- 第7章 結論 / p123 (0069.jp2)
- 付録 / p127 (0071.jp2)
- 参考文献 / p129 (0072.jp2)
- 謝辞 / p137 (0076.jp2)
- 研究業績 / p139 (0077.jp2)
